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J-GLOBAL ID：201802271126210046   整理番号：18A1847810

三次元環境を移動可能な多脚型ロボット -身体の柔軟性を利用した未知環境への適応-

Multi-legged Robot for 3-dimensional Environments -Adaptive Mechanism Using Flexible Body and Legs-

著者 (8件)： 齋藤明日希 (法政大学理工学部) ,  永山和樹 (法政大学理工学部) ,  本間義大 (法政大学理工学部) ,  青柳龍志 (法政大学理工学部) ,  伊藤一之 (法政大学理工学部) ,  大道武生 (名城大学理工学部) ,  芦澤怜史 (名城大学理工学部) ,  松野文俊 (京都大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 9  ページ： 695-704(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 古い建築物,橋,トンネルなどの保全と点検はロボットの重要な作業の1つであり,これらのロボットは災害時の探索と救助への利用が期待されている。しかし,そのような環境では,表面が複雑で未知であるため,ロボットを自律的に運転することは困難である。検査作業においては,多くのロボットを少人数の操作者で同時に操作することが期待されており,自律性の欠如は実用化のための重大な問題である。この問題を解決するために,著者らは,生物の身体の柔軟機構に焦点を合わせ,2種類の多脚ロボットを提案した。1つは垂直壁を昇降するものであり,もう1つは垂直管を昇降するものである。プロトタイプロボットを開発し,実験を行った。その結果,開発したロボットは受動機構を利用することにより自律的に昇降できることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *柔軟性 ,  環境 ,  知能ロボット ,  壁 ,  垂直管 ,  *垂直移動
準シソーラス用語： 災害救助ロボット ,  垂直壁 ,  *多脚型ロボット ,  未知環境

著者キーワード (5件)： 多脚ロボット ,  壁登りロボット ,  パイプクライミングロボット ,  柔軟な機構 ,  建築物の検査

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (38件)：

• 1) 藤野陽三:安全なインフラに向けての維持管理とSIPでの取り組み,計測と制御,55-2, 117/122 (2016)
• 2) R.R. Murphy: Navigational and Mission Usability in Rescue Robots,日本ロボット学会誌,28-2, 142/146 (2010)
• 3) E. Rohmer, K. Ohno, T. Yoshida, K. Nagatani, E. Konayagi and S. Tadokoro: Integration of a sub-crawlers' autonomous control in Quince highly mobile rescue robot, 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 78/83 (2010)
• 4) H. Miyanaka, N. Wada, T. Kamegawa, N. Sato, S. Tsukui, H. Igarashi and F. Matsuno: Development of an unit type robot [KOHGA2] with stuck avoidance ability, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3877/3882 (2007)
• 5) R. Pfeifer, F. Iida and G. Gomez: Designing Intelligent Robots-On the Implications of Embodiment-, 日本ロボット学会誌,24-7, 783/790 (2006)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  多脚型ロボット ,  身体 ,  未知環境 ,  適応