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J-GLOBAL ID：201902242446740282   整理番号：19A0637212

油圧マニピュレータに適用した油圧ハイブリッドサーボブースタの過圧補償【JST・京大機械翻訳】

Overpressure Compensation for Hydraulic Hybrid Servo Booster Applied to Hydraulic Manipulator

著者 (4件)： Hyon Sang-Ho (Humanoid Systems Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan) ,  Taniai Yuuki (Humanoid Systems Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan) ,  Hiranuma Kazuyuki (PHA Division, Department of Technical Development, Fine Sinter Company, Ltd., Saitama, Japan) ,  Yasunaga Kazutoshi (Department of Engineering, Tokyo Keiki Inc., Sano Plant, Sano, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 2  ページ： 942-949  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 油圧ハイブリッドサーボブースタと呼ばれる新しい油圧回路と油圧マニピュレータへの応用について述べた。この回路はサーボモータ制御ポンプをバルブブリッジに埋め込み,ハイブリッド,費用対効果が高く,正確な方法で高速位置を達成できる。本論文では,ブーストモードを用いた重負荷と柔軟な関節トルク制御の正確な操作に焦点を当てた。主な障害は以下を含んでいる:最初に,単一棒シリンダの面積差によって引き起こされた圧力差;第二に,マニピュレータと荷重動力学による慣性荷重の急速な変化;第3に,低コストカートリッジ弁の限られた応答と精度;最後に,小さなサーボポンプの出力流れを制限した。これらすべての因子は過剰圧力をもたらす。過剰圧力を緩和するためのモデルベースの補償スキームを提案した。この方法は,最初に,弁の非線形流れマップと,サーボポンプの推定流れと圧力に基づくレリーフ制御から成る。有効性を,油圧マニピュレータプロトタイプに関するジョイント位置とトルク制御実験を通して検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク制御 ,  有効性 ,  *マニピュレータ ,  *油圧 ,  高速度 ,  カートリッジ ,  シリンダ ,  油圧回路 ,  サーボモータ ,  サーボポンプ ,  圧力差 ,  関節トルク ,  費用対効果 ,  *ロボット
準シソーラス用語： モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 油圧 ,  マニピュレータ ,  過圧 ,  補償