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J-GLOBAL ID：201902256018020917   整理番号：19A0610367

作業空間での大域的指数安定な非線形外乱オブザーバ

Nonlinear Disturbance Observer with Global Exponential Stability in Task Space

著者 (3件)： 上木諭 (豊田工業高等専門学校) ,  毛利哲也 (岐阜大学工学部) ,  川崎晴久 (岐阜大学工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 1  ページ： 8-14(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,非線形外乱オブザーバを用いる,環境におけるハイブリッド位置/力制御を報告した。一般的に,力制御は力センサを用いて行われる。しかし,力センサは比較的高価であり壊れやすい。さらに,それらの信号には多くの雑音が含まれており,システム応答性能を制限する。外乱オブザーバは,ロボット制御において追加測定装置なしに制御性能を改善する魅力的な手法である。ロボットマニピュレータのための非線形外乱オブザーバを提案した。非線形外乱オブザーバによるハイブリッド位置/力制御の実験を行い,提案した外乱オブザーバの有効性を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 作業空間 ,  安定性 ,  非線形性 ,  *システムオブザーバ ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  ハイブリッド方式 ,  *外乱オブザーバ
準シソーラス用語： 指数安定性

著者キーワード (3件)： 外乱オブザーバ ,  ロボットマニピュレータ ,  ハイブリッド位置/力制御

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (16件)：

• 1) 前川,谷江,小森:多指ハンド把持における触覚フィードバックを用いた動的握力制御,計測自動制御学会論文集,32-11, 1526/1534 (1997)
• 2) 中村,山崎:反射行動の重ね合わせ理論とその多指ハンドの反射的把握動作への応用,日本ロボット学会誌,15-3, 448/459 (1997)
• 3) 近藤,多田,長嶋,稲葉,井上:人間型多指ハンドの開発および手探りによる未知物体の把握実験,日本機械学会論文集C編,65-638, 188/193 (1999)
• 4) 前野,広光,河合:曲面上弾性フィンガの固着・滑り分布推定い基づく把持力の制御,日本ロボット学会誌,19-1, 91/99 (2001)
• 5) C.C. Cheah, S. Kawamura and S. Arimoto: Stability of hybrid position and force control for robotic manipulator with kinematics and dynamics uncerttainties, Automatica, 39-5, 847/855 (2003)

タイトルに関連する用語 (4件)： 作業空間 ,  指数 ,  非線形 ,  外乱オブザーバ