装着型支援ロボット装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-018295
公開番号（公開出願番号）：特開2019-088863
出願日： 2019年02月04日
公開日（公表日）： 2019年06月13日
要約：

【課題】少ない駆動源を備え、構成を簡略化した装着型支援ロボット装置を提供する。【解決手段】体幹の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、各角度センサと着地判断手段とからの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段と、を含み、着地判断手段は、加速度センサが検出する体幹の上下方向における加速度の極大値によって足が着地していると判断し、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、各角度センサが検出する体幹と左右の各大腿との相対的な角度を比較して、大きい方の角度が得られた足が着地した支持脚であり、小さい方の角度が得られた足が遊脚であると判断する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

装着者に装着されて保持される保持装置と、保持装置に設けられるアシスト駆動機構であって、装着者の体幹下部の左右両側方にそれぞれ配置されて左右方向の軸線まわりに駆動トルクを発生する一対の駆動源を有し、各駆動源の駆動トルクによって、体幹と左右の各大腿との間に支持力モーメントをそれぞれ与えるアシスト駆動機構と、装着者の前記左右方向の軸線まわりの体幹と左右の各大腿との相対的な角度をそれぞれ検出する一対の角度センサと、保持装置に設けられ、体幹の加速度を検出する加速度センサと、加速度センサおよび角度センサからの出力に応答し、足の着地状態を判断する着地判断手段と、着地判断手段からの出力に応答し、着地状態にある支持脚に、その支持脚側の駆動源によって、支持する方向に支持力モーメントを与え、着地していない遊脚に、その遊脚側の駆動源によって、振り上げる方向に振り上げ力モーメントを与える駆動制御手段とを含み、着地判断手段は、加速度センサが加速度の極大値を検出する時刻において、角度センサが検出する角度に基づいて、足の着地状態を判断することを特徴とする装着型支援ロボット装置。

IPC (3件)：

A61H 3/00 , A61F 2/60 , B25J 11/00

FI (3件)：

A61H3/00 B , A61F2/60 , B25J11/00 Z

Fターム (45件)：

3C707AS38 , 3C707HS27 , 3C707XK03 , 3C707XK06 , 3C707XK12 , 3C707XK16 , 3C707XK24 , 3C707XK42 , 3C707XK56 , 3C707XK86 , 4C046AA02 , 4C046AA05 , 4C046AA09 , 4C046AA25 , 4C046AA42 , 4C046AA48 , 4C046AA49 , 4C046BB03 , 4C046BB07 , 4C046CC01 , 4C046CC02 , 4C046DD02 , 4C046DD12 , 4C046DD16 , 4C046DD21 , 4C046DD23 , 4C046DD37 , 4C046DD38 , 4C046DD39 , 4C046DD41 , 4C046DD45 , 4C046EE02 , 4C046EE04 , 4C046FF02 , 4C046FF31 , 4C097AA02 , 4C097BB02 , 4C097BB06 , 4C097BB09 , 4C097CC01 , 4C097CC08 , 4C097CC12 , 4C097CC16 , 4C097CC18 , 4C097DD09

引用特許：

審査官引用 (8件)

パワーアシストロボット装置およびその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2012-265712 出願人：国立大学法人和歌山大学
トレーニング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-186009 出願人：本田技研工業株式会社
歩行環境認識方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2015-155822 出願人：三星電子株式会社

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引用文献：

審査官引用 (1件)

“農作業の負担軽減に効果あり!「農業用アシストスーツ」の"今"”

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