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J-GLOBAL ID:202002212962908341   整理番号:20A0108834

二段吸着器を備えたコンクリート検査ロボットの開発

Development of Concrete Inspection Robot with Dual Stage Suckers
著者 (3件):
資料名:
巻: 31  号:ページ: 816-826  発行年: 2019年12月20日 
JST資料番号: L0735A  ISSN: 0915-3942  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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空気透過性の測定によってコンクリート壁の非破壊検査を自動化する目的で,吸着器を有する壁登攀ロボットを開発した。このロボットは,本体と4つの脚の先端の吸着器とを交互に動かすことによって移動するように構成されている。中央の吸着器は三重リング型で,登攀と測定だけでなく,深さ方向の空気透過性データを得るためにも有用である。脚先端の吸着器は,コンクリート壁に対する良好な密封を確保するためにスポンジ材料を用い,高速付着プロセスの開始時にベローズを圧縮することにより,付着する力を高速に発生させるベローズを組み込んだ二重吸着器としている。二段高速付着プロセスは,最初ベローズのみを使用して吸着を行い,次にスポンジ部分がほぼ急速に付着した後,全体の吸着器がこれに続く。二段高速付着プロセスを自動化するために,二つの自動スイッチングシステム,すなわち一つは,吸着器と壁表面との間の距離に対応して,もう一つは,ベローズ内の圧力に関して対応して開発した。何れのスイッチングシステムを用いた場合も,吸着器が弱い力でコンクリート壁に近づくと,第一段階の高速付着プロセスは1秒以下,高速付着プロセスの完了までは約5秒を要することを実験的に示した。また,開発した上記の高速付着機構を組み込んだ壁登攀ロボットは,コンクリート壁を約440mm/分で登攀し,コンクリートの非破壊空気透過性の試験データ取得が可能であることを実証した。(翻訳著者抄録)
シソーラス用語:
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分類 (2件):
分類
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ロボットの設計・製造・構造要素  ,  ロボットの運動・制御 
引用文献 (24件):
タイトルに関連する用語 (4件):
タイトルに関連する用語
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