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J-GLOBAL ID：202002226727475374   整理番号：20A2606764

Force Closureを考慮した人の母指関節可動域制限手による把持生成

著者 (3件)： 高橋怜子 (横浜国大) ,  宮田なつき (産業技術総合研) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3H3-06  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間を計算機上でモデル化したデジタルヒューマンモデルのうち,製品仮想評価のためのインクルーシブデザインに向けて疾患手を含む多様な手のモデル化に着目。
・本報では,母指関節可動域(ROM)が制限された手における姿勢生成時にForce Closureを考慮し,力学的に把持可能な姿勢の生成を目標として研究を実施。
・母指ROM制限手の把持生成手法に力学的把持可能性の考慮を加え,Powell法による最適化計算を導入。
・把持が成立するより自然な姿勢の生成が実現するとともに,Force Closureの導入により,不確実性の高い把持目標点座標を重視しない把持生成の可能性を示唆。

シソーラス用語： 製品設計 ,  *生体モデル ,  *母指 ,  関節可動域 ,  把持【操作】 ,  *設計 ,  姿勢 ,  最適化 ,  データ ,  ディジタルデータ ,  *数値人体モデル ,  改変
準シソーラス用語： *インクルーシブデザイン ,  人間中心設計

分類 (2件)： CAD,CAM  (JE10000A) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (6件)：

• D. Regazzoni, et al.: “The role of virtual ergonomic simulation to develop innovative human centered products,” Digital Human Modeling. Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management: Ergonomics and Health, Vol. 9185, pp. 74-83, 2015.
• J. Bohg, et al.: “Data-driven grasp synthesis a survey,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 30, No. 2, pp. 289-309, 2014.
• T. Hirono, et al.: “Grasp synthesis for variously-sized hands using a grasp database that covers variation of contact region,” Proceedings pf the 3rd International Digital Human Modeling Symposium, 11, 2014.
• 高橋怜子ほか: “母指関節可動域制限手による把持姿勢生成のための把持データベースの提案”, 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2019AC3C2-07, 2019.
• 高橋怜子ほか: “母指関節可動域制限手の把持特徴を反映したデジタルハンドによる把持生成”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 講演論文集, 2A1-H01, 2020.

タイトルに関連する用語 (4件)： 人 ,  母指 ,  関節可動域制限 ,  把持