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J-GLOBAL ID:202002226727475374   整理番号:20A2606764

Force Closureを考慮した人の母指関節可動域制限手による把持生成

著者 (3件):
資料名:
巻: 38th  ページ: ROMBUNNO.3H3-06  発行年: 2020年 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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・人間を計算機上でモデル化したデジタルヒューマンモデルのうち,製品仮想評価のためのインクルーシブデザインに向けて疾患手を含む多様な手のモデル化に着目。
・本報では,母指関節可動域(ROM)が制限された手における姿勢生成時にForce Closureを考慮し,力学的に把持可能な姿勢の生成を目標として研究を実施。
・母指ROM制限手の把持生成手法に力学的把持可能性の考慮を加え,Powell法による最適化計算を導入。
・把持が成立するより自然な姿勢の生成が実現するとともに,Force Closureの導入により,不確実性の高い把持目標点座標を重視しない把持生成の可能性を示唆。
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分類 (2件):
分類
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CAD,CAM  ,  人間機械系 
引用文献 (6件):
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タイトルに関連する用語 (4件):
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