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J-GLOBAL ID：202002275911299225   整理番号：20A2606768

移動ロボット軌道計画のロバスト化に関する研究~人の速度ベクトルの保持可能性および測定誤差の推定~

著者 (6件)： 斎藤喬介 (早稲田大) ,  河野遼介 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3I1-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人と共存する環境におけるロボットの実用化が進められているが,人の動きを優先するため非効率となっており,人とロボットが相互に働きかけて干渉を回避することが必要。
・本研究では人の速度ベクトルを考慮した軌道計画のロバスト化を目指した経路計画アルゴリズムを開発し,さらに安全に人を回避するための行動の制限手法を実装。
・人の速度ベクトルがシステムに及ぼす外乱の影響を最小限とするため,人の速度ベクトルの予測を行い,ロボットの働きかけのタイミング及び回避量を調整。
・評価実験の結果,人の速度ベクトルの変化に対し,不要な回避行動を抑制し,ロボットの移動効率の向上を確認。

シソーラス用語： ロボット ,  *移動ロボット ,  *計画 ,  ロバスト性 ,  人間行動 ,  ベクトル ,  *開発 ,  予測 ,  実験 ,  行動予測 ,  速度ベクトル ,  評価実験
準シソーラス用語： *アルゴリズム開発 ,  ロバスト ,  *軌道計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (7件)：

• M. Kamezaki, et. al. “A preliminary study of interactive navigation framework with situation-adaptive multimodal inducement: pass-by scenario,” Int. J. Social Robotics, 12 (2), 567-588, 2019.
• 小林,他,“Dynamic Waypoint Navigation による移動障害物の実時間回避軌道探索手法の提案”,SICE SI 部門講演会論文集, pp.811-814,2018.
• D. Zhang,“Real-time navigation in dynamic human environments using optimal reciprocal cllision avoidance,” Proc. IEEE Int. Conf. Mechatronics and Autom., 2232-2237, 2015.
• P. Ratsamee, “Social interactive robot navigation based on human intention analysis from face orientation and human path prediction,” ROBOMECH J. 2 (11), 1-18, 2015.
• 平山,他,“カルマンフィルタの誤差分散および近似式窓長の調整に基づく推定精度と実時間性を両立する歩行者の速度ベクトル推定”,SICE SI部門講演会論文集,pp. 2690-2693,2018.

タイトルに関連する用語 (8件)： 移動ロボット ,  軌道計画 ,  ロバスト ,  研究 ,  速度ベクトル ,  可能性 ,  測定誤差 ,  推定