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J-GLOBAL ID：201702226173964310   整理番号：17A1218882

顔の方向と人間の経路予測からの人間の意図分析に基づく社会的インタラクティブロボットのナビゲーション

Social interactive robot navigation based on human intention analysis from face orientation and human path prediction

著者 (6件)： RATSAMEE Photchara (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  MAE Yasushi (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  KAMIYAMA Kazuto (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  HORADE Mitsuhiro (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  KOJIMA Masaru (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  ARAI Tatsuo (Osaka Univ., Osaka, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 2  号： Aug  ページ： ROMBUNNO.2:11 (WEB ONLY)  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間環境でのロボットナビゲーションは,社会のルールや他人の動くやり方といった多くの因子があるために困難である。ロボットを人間環境へ導入することで,人間がロボットと相互作用したいとか,人間がロボットとの衝突を避けようとするといった多くの状況が予想される。ロボットナビゲーションモデル化では,これらの因子を考慮しなければならない。本論文では,統一ナビゲーションとしてのソーシャルナビゲーションモデル(SNM)と,ロボットが人間環境でナビゲートでき,とりわけ人間がロボットと出会い,人間が自分のコースを維持しながらロボットを回避する,非回避,または接近する(対話する)ことを求める状況において,人間の意図に従って人間に応答するインタラクティブモデルを示す。提案モデルを人間-人間インタラクティブの予備実験において,人間の動きと挙動(特に顔の方向と重複したパーソナルスペース)解析に基づいて開発する。人間の回避,非回避,接近軌道を修正社会的勢力モデルでの顔方向と予測経路に基づいて分類する。本実験によって,ロボットは通行人から個人的距離を維持することでその動きに適応でき,成功率90%でロボットとの相互作用を求める人と相互作用できることを立証する。シミュレーション結果によって,提案法によってナビゲートされたロボットは,密集した環境で動作でき,もとの社会的勢力モデルを比べ,パーソナルスペースの重複面積を平均して33.2%低減し,人間が目標に到達するのに必要な平均時間を15.7%短縮することを示す。本研究は将来の人間-ロボット社会化環境の開発に寄与するものである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  衝突回避 ,  推定 ,  空間 ,  思考 ,  顔 ,  計画 ,  センサ ,  最適化 ,  計算機シミュレーション ,  試験 ,  実験 ,  *航法 ,  方向推定 ,  運動計画 ,  *ヒューマノイドロボット ,  Kinectセンサ ,  パラメータ最適化 ,  予備実験 ,  *移動ロボットナビゲーション ,  会話ロボット ,  個人空間 ,  改変 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 対話ロボット ,  パーソナルスペース ,  意図 ,  姿勢推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (42件)：

• Zhu DQ, Yan MZ (2010) Survey on technology of mobile robot path planning. Control Decis 25(7):961-967
• Heylen D (2006) Head gestures, gaze and the principles of conversational structure. Int J Humanoid Robot 3(03):241-267
• Helbing D, Molnar P (1995) Social force model for pedestrian dynamics. Phys Rev E 51(5):4282
• Ratsamee P, Mae Y, Ohara K, Takubo T, Arai T (2013) Human-robot collision avoidance using a modified social force model with body pose and face orientation. Int J Humanoid Robot 10(01). doi:10.1142/S0219843613500084
• Lam CP, Chou CT, Chiang KH, Fu LC (2011) Human-centered robot navigation-towards a harmoniously human-robot coexisting environment. IEEE Trans Robot 27(99):1-14

タイトルに関連する用語 (10件)： 顔 ,  人間 ,  経路 ,  予測 ,  意図 ,  分析 ,  社会 ,  インタラクティブ ,  ロボット ,  ナビゲーション