USEK:一般化可能操作のための教師なしSE(3)等価3Dキーポイント【JST・京大機械翻訳】

抄録/ポイント：

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ロボットは,単一物体インスタンス上の把持姿勢の単なる実証の助けを借りて,任意の姿勢において,カテゴリ内非意味オブジェクトを操作する。本論文では,一般化可能なマニピュレーションを行うために,カテゴリにおいてインスタンスを横断してアラインメントを楽しむ教師なしSE(3)-等変キーポイント法であるUSEEKを用いて,この興味深い課題に取り組むことを試みた。USEEKは,教師なしキーポイント発見とSE(3)-等変キーポイント検出を切り離すために,教師-スチューデント構造に従う。手のUSEEKにより,ロボットは,効率的で説明可能な方法でカテゴリレベルタスク関連オブジェクトフレームを推論でき,任意のイントラカテゴリオブジェクトのマニピュレーションを可能にする。大規模な実験を通して,USEEKにより生成されたキーポイントは豊富な意味論を持ち,その結果,実証オブジェクトから新しいものへの機能的知識を移動させることに成功した。マニピュレーションのための他のオブジェクト表現と比較して,USEEKは,大きなカテゴリー内形状分散の面でより適応的であり,限られた実証でよりロバストであり,推論時間でより効率的である。【JST・京大機械翻訳】