抄録/ポイント: 抄録/ポイント
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本論文では,ロボットによる効率的な組立作業の実現に向けた指針を得ることを目標に,WRS2018タスクボード競技の上位4チームのロボットの工具使用状況を分析する.ただし工具とは,部品組立て時にロボットアームが必要に応じて取付け・取外しするものとする.分析の結果,各チームの工具の使用時間・交換時間が判明し,工具交換実施チームでは,競技全体の作業時間における工具交換時間が15%に及ぶことが分かった.また,作業時間と工具使用状況の相関から,競技戦略として工具交換時間は短い方がよいことも分かった.(著者抄録)