特許
J-GLOBAL ID：202303019933508119
パラレルワイヤ機構
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (4件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 近藤 寛
, 湯本 譲司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2023-173738
公開番号（公開出願番号）：特開2023-168597
出願日： 2023年10月05日
公開日（公表日）： 2023年11月24日
要約：
【課題】作業対象物に力を加えた方向に広域且つ容易に作業対象物を移動させることができるパラレルワイヤ機構を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るパラレルワイヤ機構1は、複数のワイヤと、複数のウインチ6と、作業対象物と、作業対象物にかかる力を測定するセンサ11と、センサ11によって測定された力に基づいて仮想的な慣性、粘性及びばね定数の少なくともいずれかを計算して作業対象物の目標位置、目標速度及び目標加速度の少なくともいずれかを算出する第1算出部12と、作業対象物が目標位置、目標速度及び目標加速度の少なくともいずれかで移動するための各ワイヤの巻き出し長さを各ウインチ6の各モータ7ごとに算出する第2算出部13と、巻き出し長さの指令値を各ウインチ6のモータ7に出力する出力部14と、を備える。
【選択図】図3
請求項（抜粋）：
建設現場に設置される複数のワイヤと、
前記複数のワイヤのそれぞれに設けられ各前記ワイヤの巻き出し及び巻き取りを行うモータを有する複数のウインチと、
前記複数のワイヤに接続されると共に前記複数のワイヤに支持される作業対象物と、
前記作業対象物にかかる力を測定するセンサと、
前記センサによって測定された力に基づいて仮想的な慣性、粘性及びばね定数のうち少なくともいずれか1つを計算して前記作業対象物の目標位置、目標速度及び目標加速度の少なくともいずれかを算出する第1算出部と、
前記作業対象物が前記目標位置、前記目標速度及び前記目標加速度の少なくともいずれかで移動するための各前記ワイヤの巻き出し長さ、巻き出し速度及び巻き出し加速度の少なくともいずれかを各前記ウインチの前記モータごとに算出する第2算出部と、
前記巻き出し長さ、前記巻き出し速度及び前記巻き出し加速度の少なくともいずれかの指令値を各前記ウインチの前記モータに出力する出力部と、
複数の柱と、
前記複数の柱のそれぞれに取り付けられた複数のシーブとを有し、
前記複数のウインチが前記複数の柱のそれぞれの下部に位置しており、前記複数のワイヤは各前記ウインチから上方に伸びると共に前記シーブに架け渡される、
パラレルワイヤ機構。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B66C21/00 B
, B66C21/00 G
出願人引用 (2件)
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実開昭58-71094号公報
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実登3027081号公報
審査官引用 (3件)
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