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J-GLOBAL ID：200902217335182988   Reference number：05A0737781

Analytical Approach on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot

ヒューマノイドロボットの実時間歩容計画における解析的アプローチ

Author (7)： HARADA KENSUKE (産業技術総合研) ,  KAJITA SHUJI (産業技術総合研) ,  MORISAWA MITSUHARU (産業技術総合研) ,  KANEHIRO FUMIO (産業技術総合研) ,  FUJIWARA KIYOSHI (産業技術総合研) ,  KANEKO KENJI (産業技術総合研) ,  HIRUKAWA HIROHISA (産業技術総合研)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 23  Issue： 6  Page： 752-760  Publication year： Sep. 15, 2005 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *intelligent robot ,...
Semi thesaurus term： ZMP ,...

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JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Artificial intelligence  (JE08000Z)

Reference (18)：

• VUKOBRATOVIC, M. Contribution to the Synthesis of Biped Gait. IEEE Trans. on Bio-Med. Eng. 1969, BME-16, 1, 1-6
• TAKANISHI, A. The Realization of Dynamic Walking by the Biped Walking Robot. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1985. 1985, 459-466
• KAJITA, S. Dynamic Walking Control of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit. IEEE Trans. Robot. and Automat. 1992, 8, 4, 431-438
• NAGASAKA, K. Dynamic Walking PatternGeneration for a Humanoid Robot Based on Optimal Gradient Method. Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man., and Cybernetics, 1999. 1999, "VI-908"-"VI-913"
• KAGAMI, S. A Fast Generation Method of a Dynamically Stable Humanoid Robot Trajectory with Enhanced ZMP Constraint. Proc. of the 2000 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid. 2000

Terms in the title (4)： ヒューマノイドロボット ,  実時間 ,  歩容計画 ,  解析