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J-GLOBAL ID：200902242365315413   Reference number：05A0522382

Robust Motion Control of Industrial Robot Based on Robot Parameter Identification and Feedforward Control Considering Resonant Frequency

共振周波数を考慮したロボットパラメータ同定とフィードフォワード制御に基づく工業用ロボットのロバスト運動制御

Author (3)： TUNGPATARATANAWONG Somsawas (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka) ,  MIYAZAKI Toshimasa (Nagaoka National Coll. of Technol., Nagaoka)
Material： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
Volume： 125  Issue： 6  Page： 568-574  Publication year： Jun. 01, 2005 
JST Material Number： X0451A  ISSN： 0913-6339  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： ENGLISH (EN)

Thesaurus term： *parameter estimation ,...
Semi thesaurus term： *industrial robot ,...

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (13)：

• (1) P. S. Gandhi and F. H. Ghorbel: “Closed-Loop Compensation of Kinematic Error in Harmonic Drives for Precision Control Applications”, IEEE Trans. Control Systems Technology, Vol. 10, pp. 759-768 (2002-11)
• (2) C. Abdallah, D. Dawson, P. Dorato, and M. Jamshidi: “Survey of Robust Control for Rigid Robots”, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 11, pp. 24-30 (1991-2)
• (3) M. W. Spong: “Modeling and Control of Elastic Joint Robots”, ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 109, pp. 310-319 (1987-12)
• (4) P. Tomei: “A Simple PD Controller for Robots with Elastic Joints”, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 36, pp. 1208-1213 (1991-10)
• (5) T. Miyazaki and K. Ohishi: “Robust Speed Control System Considering Vibration Suppression Caused by Angular Transmission Error of Planetary Gear”, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 7, pp. 235-244 (2002-6)

Terms in the title (7)： 共振周波数 ,  ロボット ,  パラメータ同定 ,  フィードフォワード制御 ,  工業用ロボット ,  ロバスト ,  運動制御