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J-GLOBAL ID：200903000011797348

脚式移動ロボット

Inventor：
入部 正継

About 入部 正継


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002354260
Publication number (International publication number)：2004181599
Application date： Dec. 05, 2002
Publication date： Jul. 02, 2004
Summary：
【課題】アクチュエータそのものの特性とアクチュエータの制御器の特性の2つを動的又は静的に制御することにより安定且つ高効率な動作を実現する。【解決手段】遊脚が持ち上げられその足底が受ける床反力がゼロとなった段階において、該遊脚側の膝関節ピッチ軸並びに足首ロール軸及びピッチ軸の各アクチュエータの特性に対して、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする設定を行なうことで、機械的受動性と速い応答性を持たせ、着床の瞬間の衝撃力を緩和しつつ高い帯域の追従制御を行なうことができるようにする。【選択図】 図15
Claim (excerpt)：
複数の可動脚を含む複数の関節部位で構成される脚式移動ロボットであって、各関節部位におけるアクチュエータのサーボ制御器のゲイン及び位相補償制御とアクチュエータ・モータの粘性抵抗の制御とを組み合わせて行なうアクチュエータ特性制御手段を備え、 前記アクチュエータ特性制御手段は、歩行動作の各段階毎に、各関節部位のアクチュエータを、低域ゲインを大きく、位相進み量を小さく、関節の粘性抵抗を大きくする第1のアクチュエータ特性と、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする第2のアクチュエータ特性との間で切り替える、 ことを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (2)：
B25J5/00 ,  H02P7/29
FI (3)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  H02P7/29 E
F-Term (28)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007CX01 ,  3C007HS27 ,  3C007KS34 ,  3C007LU07 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007LW02 ,  3C007MT05 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB08 ,  5H571AA14 ,  5H571BB06 ,  5H571BB07 ,  5H571DD01 ,  5H571GG01 ,  5H571GG08 ,  5H571HA09 ,  5H571HA10 ,  5H571HB01 ,  5H571HD01 ,  5H571HD10 ,  5H571JJ25 ,  5H571LL33 ,  5H571PP01
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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