移動ロボット

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：小川勝男 , 田中恭助 , 佐々木孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004327451
Publication number (International publication number)：2006136962
Application date： Nov. 11, 2004
Publication date： Jun. 01, 2006
Summary：

【課題】急旋回を伴う機敏な走行性能を持ち、かつ安定な走行が可能で、フットプリントが狭く人間共生作業に好適な移動ロボットを構成する。【解決手段】倒立振子制御により前方推進方向の推力を制御する同軸二輪型の移動機構2を用いて、移動機構2に対して上体3を側面方向に能動的に揺動させる揺動機構10と制御装置11を備えて移動ロボット1を構成し、移動ロボット1の重心に働く遠心力と重力の合成ベクトルAの延長線と車輪の接地面との交点位置を左右の車輪の間の領域に維持するように揺動姿勢を制御する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

倒立振子制御により前方推進方向の推力を制御する同軸二輪型の移動機構を備えた移動ロボットにおいて、前記移動機構に対して上体を側面方向に能動的に揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、ロボット重心に働く遠心力と重力との合成ベクトルの延長線と車輪接地面との交点位置を推定するセンシング手段を備え、前記センシング手段の推定結果に基づいて前記交点位置を左右の車輪の間の所定の存在領域に維持するように揺動姿勢を制御することを特徴とする移動ロボット。

IPC (2)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 A

F-Term (10)：

3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KS20 , 3C007KS23 , 3C007LS15 , 3C007WA03 , 3C007WA16 , 3C007WB06 , 3C007WB07 , 3C007WB09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開昭63-305082号公報
コミュニケーションロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-073745 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
人用移動機器
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-233420 Applicant：松下電工株式会社

Cited by examiner (15)

脚式移動ロボットの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-351121 Applicant：ソニー株式会社, 山口仁一
物品搬送設備
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-241256 Applicant：株式会社ダイフク
ロボットの歩行制御装置及び歩行制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-206531 Applicant：ソニー株式会社, 山口仁一

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