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J-GLOBAL ID：200903001881898669

制御装置と制御方法

Inventor：
浦川 禎之

About 浦川 禎之


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997350647
Publication number (International publication number)：1999184503
Application date： Dec. 19, 1997
Publication date： Jul. 09, 1999
Summary：
【要約】【課題】 制御対象および/または該制御対象のアクチュエータにばね特性を有する場合でも安定な制御を可能にする。【解決手段】 フィードフォワード(FF)制御演算部12、フィードバック(FB)制御演算部16の他、前記ばね特性を相殺する演算を行う共振相殺フィルタ要素19を設ける。共振相殺フィルタ要素19は、振幅極小値をもたらす2次進み要素または振幅極大値をもたらす2次遅れ要素を有し、駆動系中に含まれるばね要素によって生じる共振特性を相殺する。また共振相殺フィルタ用パラメータを設定する設定部40を設ける。
Claim (excerpt)：
制御対象および/または該制御対象のアクチュエータにばね特性を有する制御系を離散時間方法で制御する制御装置において、目標指令信号と前記制御対象の位置または角度検出信号との差を求める偏差算出部と、該偏差算出部で算出した偏差に応じてフィードバック制御演算を行うフィードバック制御演算部と、該結果に対して前記ばね特性を相殺する演算を行う共振相殺フィルタ要素とを有する制御装置。
IPC (5)：
G05B 13/02 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 13/04 ,  G05B 21/02 ,  G05D 3/12 305
FI (6)：
G05B 13/02 S ,  G05B 13/02 B ,  G05B 11/36 501 C ,  G05B 13/04 ,  G05B 21/02 Z ,  G05D 3/12 305 V
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (10)
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