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J-GLOBAL ID：200903062761842731

ワーク取り出し装置

Inventor：
渡辺 淳

About 渡辺 淳

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滝澤 克俊

About 滝澤 克俊

, 
伴 一訓

About 伴 一訓

, 
管野 一郎

About 管野 一郎


Applicant, Patent owner：
ファナック株式会社

About ファナック株式会社


Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001220242
Publication number (International publication number)：2003034430
Application date： Jul. 19, 2001
Publication date： Feb. 07, 2003
Summary：
【要約】【課題】 上下積み/縦横積みされたワークの順次取り出し作業の自動化。【解決手段】 視覚センサをロボットに装着し、凹凸を有するワーク51の積載状況に応じて、最上部又は最端部のワークの計測に適切な位置、姿勢に視覚センサをもって来る。ワークの位置、姿勢を視覚センサで計測し、それに基づいてワーク51の取り出し位置にワーク取り出し手段(ロボット)を移動させ、ワークを把持し、そのワークを取り出す。センサ計測位置は必要に応じて更新されるが、その際、センサ計測位置は、前回以前にセンサで計測したワーク位置、前回以前のセンサ位置、あるいは前回取出時のワーク取り出し手段の位置等に基づいて定めて良い。ワークを取り出すに際して、該ワークの前方移動の有無を検出し、該ワークが前方へ移動している場合に該ワークを後方へ押し付ける押付け手段を設けても良い。
Claim (excerpt)：
上下又は前後に重ねられた複数のワークを、最上部又は最端部のワークから少なくとも1個ずつ取り出すワーク取り出し装置において、該ワークの位置、及び/又は姿勢を求める視覚センサ手段と、該最上部又は最端部のワークを計測するための前記視覚センサ手段の位置を与える手段と、該与えられた位置に前記視覚センサ手段を移動させるセンサ移動手段と、該ワークを取り出すワーク取り出し手段とを備え、該センサ移動手段により該視覚センサ手段を該与えられた位置に移動させた後、該視覚センサ手段により該最上部又は最端部のワークの位置、及び/又は姿勢に関する情報を取得し、該情報に基づいて前記ワーク取り出し手段が前記ワークを取り出すことを特徴とする、ワーク取り出し装置。
IPC (2)：
B65G 59/00 ,  B25J 13/08
FI (2)：
B65G 59/00 Z ,  B25J 13/08 A
F-Term (10)：
3C007AS04 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT02 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007LT00 ,  3C007LT06 ,  3C007LW03 ,  3C007MT09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (9)
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