ロボット教示システム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：前田勘次
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004249868
Publication number (International publication number)：2006062052
Application date： Aug. 30, 2004
Publication date： Mar. 09, 2006
Summary：

【課題】多自由度多関節ロボットアームを利用して陶磁器の絵付け動作等を再現するとともに、熟達した職人の技術をデジタル情報として保存し、後世に伝承することが可能なロボット教示システムを提供することを課題とする。【解決手段】ロボット教示システム1は、人の腕の動きを正確に再現可能なように複数のアーム部7aを結合して形成されたロボットアーム7を有するスレーブ機構部4と、陶器の皿6の湾曲した皿内面6aに対して行う筆記動作を認識し、教示するマスター機構部2と、マスター機構部2及びスレーブ機構部4を接続し、マスター機構部2によって認識された筆記動作に係る筆記情報及びワーク情報に基づいて、スレーブ機構部4のロボットアーム7及びスレーブ側皿26を動作制御するコントローラ3とを具備している。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

人の腕の動きを再現可能な多自由度多関節ロボットアームを有するスレーブ機構部と、筆記者がワークに対して行う文字の筆記または図画の描画を含む筆記動作を認識し、前記多自由度多関節ロボットアームに前記筆記動作を再現可能に教示するマスター機構部と、前記スレーブ機構部及び前記マスター機構部に接続され、前記マスター機構部によって認識された前記筆記動作を演算処理し、前記スレーブ機構部の前記多自由度多関節ロボットアームを制御するコントローラとを具備し、前記マスター機構部は、前記筆記者が把持し、前記ワークに前記筆記動作を行うための筆記具に取設され、前記筆記動作に応じて逐次変化する前記筆記具の三次元位置及び姿勢を検出し、筆記情報として取得する筆記情報取得手段と、前記筆記動作が行われる際の前記ワークの傾き角度及び回転角度を検出し、前記筆記情報と時系列を対応させたワーク情報として取得するワーク情報取得手段と、取得した前記筆記情報及び前記ワーク情報を前記コントローラに対して送出する筆記ワーク情報送出手段とを有し、前記コントローラは、前記マスター機構部から送出される前記筆記情報及び前記ワーク情報を受付ける筆記ワーク情報受付手段と、受付けた前記筆記情報に基づいて、前記多自由度多関節ロボットアームに前記筆記動作を再現させる筆記制御データを演算処理し、前記スレーブ機構部に送出する筆記制御データ送出手段と、受付けた前記ワーク情報に基づいて、前記多自由度多関節ロボットアームによって再現される前記筆記動作の際に使用されるスレーブ側ワークの動きを制御するワーク制御データを演算処理し、前記スレーブ機構部に送出するワーク制御データ送出手段とを有し、前記スレーブ機構部は、前記コントローラから送出された前記筆記制御データを受付ける筆記制御データ受付手段と、受付けた前記筆記制御データに基づいて制御され、一端に前記筆記動作を再現するためのスレーブ側筆記具が取設された前記多自由度多関節ロボットアームと、前記コントローラから送出された前記ワーク制御データを受付けるワーク制御データ受付手段と、受付けた前記ワーク制御データに基づいて制御され、前記筆記動作の際の前記ワークの変化に応じて前記スレーブ側ワークの傾き角度及び回転角度を変化させるワーク駆動部とを有することを特徴とするロボット教示システム。

IPC (3)：

B25J 3/00 , B25J 9/22 , B43L 13/00

FI (3)：

B25J3/00 Z , B25J9/22 Z , B43L13/00 C

F-Term (16)：

2C070AA10 , 2C070AB05 , 2C070AC02 , 2C070AC10 , 2C070AC11 , 2C070BB09 , 3C007HS27 , 3C007JT10 , 3C007JU07 , 3C007KS21 , 3C007KV01 , 3C007KV08 , 3C007KX10 , 3C007LS04 , 3C007LS06 , 3C007NS03

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

ロボットの教示装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-008221 Applicant：豊田工機株式会社
ロボットの作業教示方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-224960 Applicant：川崎重工業株式会社, 財団法人新産業創造研究機構
ロボット教示方法及びロボット教示システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-204351 Applicant：日本電信電話株式会社

Cited by examiner (4)

溶接装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-262506 Applicant：三周全工業株式会社, 梶原浩治
特開昭60-200312
ジョイスティックコントロール方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-337220 Applicant：三井造船株式会社

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