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J-GLOBAL ID：200903011002681967

ロボット機構制御方法及びその装置

Inventor：
野中 洋一

About 野中 洋一

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坂上 志之

About 坂上 志之

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柳原 善浩

About 柳原 善浩

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横島 健二

About 横島 健二


Applicant, Patent owner：
株式会社日立製作所

About 株式会社日立製作所


Agent (1)： 高橋 明夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995036604
Publication number (International publication number)：1996016225
Application date： Feb. 24, 1995
Publication date： Jan. 19, 1996
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】(1)研削時の焼き付きを防ぎながら仕上げ精度を満足する研削を行えること(2)対象に位置や形状の誤差がある場合でも適切に倣って研削を行えること(3)曲面や狭隘部の経路生成が自動で行えること、を特徴とする3次元自由曲面倣い研削ロボットシステムを提供する。【構成】外力を検出する手段と研削用ツールと距離計測用ツールとを備える多自由度ロボットを用いて(1)コンプライアンス制御手法を用いて研削等の加工面への押しつけ力の制御を行う(2)研削等の加工対象物の図面情報を用いてオフラインで自動に動作経路を生成する(3)ツール姿勢やコンプライアンス制御用変数をオフラインで計画してロボット制御装置に転送して研削等の加工をする(4)コンプライアンス制御で倣いきれない研削等の加工面の凹凸がある場合には予め研削等の加工面を計測して動作経路を修正してから研削等の加工をする。
Claim (excerpt)：
入力された3次元自由曲面形状を有する作業対象物の設計データに基づいて作業対象物の3次元モデルを作成し、該作成された作業対象物の3次元モデルに基づいてロボット機構の手先部に取付けられた工具が前記作業対象物に対して作業するロボット機構の少なくとも動作経路を算出するロボット機構の動作経路算出工程と、該ロボット機構の動作経路算出工程で算出されたロボット機構の動作経路に基づいてロボット機構の駆動部を駆動制御し、手先部に取付けられた力検出手段から検出される力信号を用いてコンプライアンス制御により前記工具が前記作業対象物に対して倣って作業を施すロボット機構駆動制御工程とを備えたことを特徴とするロボット機構制御方法。
IPC (12)：
G05B 19/4097 ,  B23Q 15/00 301 ,  B23Q 15/12 ,  B23Q 35/12 ,  B24B 49/10 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/4093 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12
FI (2)：
G05B 19/403 C ,  G05B 19/403 E
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (14)
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Cited by examiner (21)
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