移動ロボットシステム及びその制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：井上学
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008002716
Publication number (International publication number)：2009163156
Application date： Jan. 10, 2008
Publication date： Jul. 23, 2009
Summary：

【課題】センシングデータと地図との照合により自己の位置姿勢を推定しながら移動する移動ロボットシステムにおいて、地図の記憶容量の削減、推定時の地図データへの高速アクセス、ロボット移動に伴う地図データ準備のための処理時間の削減を同時に実現する。【解決手段】全体地図を管理する全体地図記憶手段160と、位置姿勢推定に必要な地図領域を部分地図として連続的に管理する部分地図記憶手段170と、部分地図記憶手段170の内容を更新する部分地図更新手段150を備える。部分地図更新手段150は、ロボットの位置姿勢推定初期値に基づき、ロボットの位置姿勢推定に必要となる地図領域の中で、まだ部分地図記憶手段上に書き込まれていないブロックのみを選択して伸長し、空間上連続する領域がメモリ上でも連続する領域となるように記憶されている内容を更新する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

周囲の状況を距離センサで計測したセンシングデータと、地図との照合により、自己の位置姿勢を認識し、その認識結果に基づく移動制御によって移動する、移動ロボットシステムにおいて、該移動ロボットシステムは、全体地図を、複数に分割したブロック地図として管理する全体地図記憶部と、位置姿勢推定に必要な地図領域を、部分地図として連続する領域で管理する部分地図記憶部と、該部分地図と該センシングデータから該位置姿勢を求める位置姿勢推定部と、該全体地図管理手段から該ブロック地図を選択して読み込み、該読み込んだブロック地図を用いて該部分地図記憶部の内容を更新する部分地図更新部とを備えることを特徴とする移動ロボットシステム。

IPC (1)：

G09B 29/00

FI (1)：

G09B29/00 Z

F-Term (4)：

2C032HB02 , 2C032HB11 , 2C032HD03 , 2C032HD30

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (11)

特開昭63-213005
経路誘導装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-106598 Applicant：富士通テン株式会社
ナビゲーション装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-338125 Applicant：株式会社エクォス・リサーチ

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Cited by examiner (11)

特開昭63-213005
経路誘導装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-106598 Applicant：富士通テン株式会社
ナビゲーション装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-338125 Applicant：株式会社エクォス・リサーチ

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