レーザー計測により地図画像を生成する装置及び方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴木市郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004142336
Publication number (International publication number)：2005326944
Application date： May. 12, 2004
Publication date： Nov. 24, 2005
Summary：

【課題】レーザー距離センサを移動させながら、センサが移動した周囲の環境の地図を画像として生成及び/又は表示すること。【解決手段】障害物までの方位と距離を計測できる距離センサを用いて前記距離センサ周囲の地図画像を生成する画像生成装置であって、距離センサを移動させて障害物までの方位と距離の計測値を移動の前後のそれぞれで取得し、計測値に基づいて距離センサの周囲における障害物の占有位置を示す画像をグリッド画像として生成し、計測値でそれぞれ得られた各グリッド画像における特徴点を抽出し、抽出された各グリッド画像の特徴点を比較して各グリッド画像間の特徴点を照合し、照合の結果に基づいて特徴点の最も良く一致するグリッド画像間で重ね合わせてグリッド画像を仮配置し、仮配置したグリッド画像間において計測値によってグリッド画像間の相対位置と姿勢を精密に演算して地図画像を生成する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

障害物までの方位と距離を計測できる距離センサを用いて前記距離センサ周囲の地図画像を生成する画像生成装置であって、前記距離センサを移動させて前記障害物までの方位と距離の計測値を前記移動の前後のそれぞれで取得し、前記計測値に基づいて前記距離センサの周囲における障害物の占有位置を示す画像をグリッド画像として生成し、前記計測値でそれぞれ得られた各グリッド画像における特徴点を抽出し、前記抽出された各グリッド画像の特徴点を比較して各グリッド画像間の特徴点を照合し、前記照合の結果に基づいて特徴点の最も良く一致するグリッド画像間で重ね合わせてグリッド画像を仮配置し、前記仮配置したグリッド画像間において前記計測値によって前記グリッド画像間の相対位置と姿勢を演算して前記地図画像を生成することを特徴とする画像生成装置。

IPC (5)：

G06T1/00 , G01B11/00 , G01B11/275 , G05D1/02 , G09B29/00

FI (5)：

G06T1/00 330A , G01B11/00 B , G01B11/275 Z , G05D1/02 S , G09B29/00 A

F-Term (39)：

2C032HB02 , 2C032HB15 , 2C032HC08 , 2C032HC21 , 2C032HC22 , 2F065AA06 , 2F065AA31 , 2F065BB05 , 2F065CC00 , 2F065FF04 , 2F065GG04 , 2F065QQ03 , 2F065QQ31 , 2F065QQ43 , 2F065RR07 , 2F065SS13 , 2F065UU05 , 5B057BA01 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC19 , 5H301AA02 , 5H301BB14 , 5H301CC02 , 5H301CC08 , 5H301DD01 , 5H301EE32 , 5H301FF15 , 5H301GG05 , 5H301GG11 , 5H301GG16 , 5H301HH18 , 5H301LL11 , 5H301LL14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (13)

車両周囲表示装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-204438 Applicant：日産自動車株式会社
自走式車輌
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-362731 Applicant：株式会社小松製作所
駐車支援装置及びその制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-154042 Applicant：ダイハツ工業株式会社