位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：志賀正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001124943
Publication number (International publication number)：2002048513
Application date： Apr. 23, 2001
Publication date： Feb. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】人間型脚式移動ロボットや自動車が自律的に移動する際の自己の位置検出を簡単に行うことができる位置検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】移動体の自己位置を検出する位置検出装置であって、移動体の前方視野の輝度画像を取得する輝度画像取得手段と、輝度画像取得手段と同一の視野を有し、輝度画像取得手段が輝度画像を取得するのと同時に距離画像を取得する距離画像取得手段と、少なくとも連続する2フレームの輝度画像からそれぞれ特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点抽出手段によって抽出された特徴点の2フレーム間の位置の変位量を距離画像に基づいて算出し、当該変位量から自己位置を算出するための基準特徴点を選択する基準特徴点選択手段とを備えたことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

移動体の自己位置を検出する位置検出装置であって、前記位置検出装置は、前記移動体の前方視野の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段と同一の視野を有し、前記画像取得手段が画像を取得するのと同時に距離画像を取得する距離画像取得手段と、少なくとも連続する2フレームの画像からそれぞれ特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段によって抽出された特徴点の2フレーム間の位置の変位量を前記距離画像に基づいて算出し、当該変位量から自己位置を算出するための基準特徴点を選択する基準特徴点選択手段と、を備えたことを特徴とする位置検出装置。

IPC (5)：

G01B 11/00 , B25J 5/00 , B25J 19/04 , G06T 1/00 315 , G06T 7/20 100

FI (5)：

G01B 11/00 H , B25J 5/00 F , B25J 19/04 , G06T 1/00 315 , G06T 7/20 100

F-Term (60)：

2F065AA04 , 2F065AA11 , 2F065BB15 , 2F065CC00 , 2F065CC11 , 2F065DD00 , 2F065DD07 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF61 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065MM06 , 2F065PP25 , 2F065QQ00 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ38 , 2F065RR02 , 2F065RR07 , 2F065UU05 , 3C007CS08 , 3C007KS18 , 3C007KS36 , 3C007KT03 , 3C007KT04 , 3C007KT11 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 5B057AA05 , 5B057AA06 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA13 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CB18 , 5B057CC01 , 5B057CE06 , 5B057CH11 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC05 , 5B057DC16 , 5B057DC32 , 5B057DC36 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA69 , 5L096GA08 , 5L096GA55 , 5L096HA02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

自走車の自己位置測定装置および自己位置測定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-210736 Applicant：富士通株式会社
3次元物体形状認識方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-178569 Applicant：キヤノン株式会社
3次元形状復元方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-032077 Applicant：日本電気株式会社, 技術研究組合新情報処理開発機構

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