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J-GLOBAL ID：200903013933698084

作業フェーズの変更時にパラメータを切り換える作業補助装置

Inventor：
鴻巣 仁司

About 鴻巣 仁司

, 
梅谷 陽二

About 梅谷 陽二


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社

, 
学校法人トヨタ学園

About 学校法人トヨタ学園


Agent (2)： 小玉 秀男 (外1名) ,  小玉 秀男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999254180
Publication number (International publication number)：2001075649
Application date： Sep. 08, 1999
Publication date： Mar. 23, 2001
Summary：
【要約】【課題】 作業者が搬送作業補助装置を用いて重量物を搬送する際に、作業者が自然な感覚で搬送作業を実施できる補助力調整技術を実現する。【解決手段】 作業者による重量物の搬送作業を補助する装置であり、重量物を支持する可動体と、その可動体を動かすアクチュエータと、そのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備えている。そのコントローラは、重量物とその重量物を支持している可動体をそれらが現に行っている運動をさせるに要する力から、重量物の加速度に比例する力と速度に比例する力と位置に比例する力とを合計した合力を減じた力が前記アクチュエータから出力されるように調整する。合力を計算するときに用いる加速度に対する比例係数は前記搬送作業中の起動フェーズで大きく位置決めフェーズで小さくする。速度に対する比例係数は起動フェーズで小さく位置決めフェーズで大きくする。
Claim (excerpt)：
作業者による重量物の搬送作業を補助する装置であり、重量物を支持する可動体と、その可動体を動かすアクチュエータと、そのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備え、そのコントローラは、作業者が前記可動体に加える力と前記可動体の運動を介して実現される前記重量物の運動との間に、同一の力を自由空間に置かれた前記重量物よりも軽量の仮想物体に加えたときに生じる力と運動の関係が実現されるように前記アクチュエータの出力を調整するとともに、一連の搬送作業中の作業フェーズの切り換え時に前記仮想物体の質量が減少するように調整することを特徴とする作業補助装置。
IPC (4)：
G05D 3/12 ,  G05D 3/12 305 ,  B25J 1/02 ,  B25J 9/16
FI (5)：
G05D 3/12 N ,  G05D 3/12 T ,  G05D 3/12 305 L ,  B25J 1/02 ,  B25J 9/16
F-Term (38)：
3F059AA01 ,  3F059BA00 ,  3F059DA01 ,  3F059DA07 ,  3F059FB11 ,  3F059FC03 ,  3F060BA09 ,  3F060CA07 ,  3F060DA04 ,  3F060DA07 ,  3F060DA10 ,  3F060EB12 ,  3F060EC13 ,  3F060FA01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC02 ,  5H303CC08 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303DD26 ,  5H303EE01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303GG20 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303JJ04 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK01 ,  5H303KK32 ,  5H303KK33 ,  5H303KK36 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (11)
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Cited by examiner (14)
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