関節角の受動変化を利用して歩行するロボットとその制御方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： , ,
Agent (1)：特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003070758
Publication number (International publication number)：2004276167
Application date： Mar. 14, 2003
Publication date： Oct. 07, 2004
Summary：

【課題】足首の関節を自由にして接地脚が受動的に揺動する現象を利用して、自然な歩容動作が得られ、消費エネルギが小さな歩行動作を実現する。【解決手段】接地脚リンクの足首関節を揺動自由とし、揺動自由とした関節の関節角を計測し、計測された関節角に基づいて残余の関節角を計算し、残余の関節角を計算された関節角に調整し、脚リンクの先端が接地して浮遊して再度接地する繰返し現象の進行に合わせて揺動自由とする足首関節を切替えることによって揺動自由とする足首関節を接地脚リンクの側に維持する。計算された関節角に調整したときのロボットの重心位置が、右脚リンクが遊脚リンクになっている間は右脚リンクの接地位置に向けて移動し、左脚リンクが遊脚リンクになっている間は左脚リンクの接地位置に向けて移動する関係を満たす関節角を計算する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

足首関節を持つ脚リンクが股関節によって胴部に揺動可能に連結されており、その脚リンクが2以上存在するロボットであり、下記のコントローラ、即ち、接地脚リンクの足首関節を揺動自由とし、揺動自由とした関節の関節角を計測し、計測された関節角に基づいて残余の関節角を計算し、残余の関節角を調整するアクチュエータを制御して、残余の関節角を計算された関節角に調整し、脚リンクの先端が接地して浮遊して再度接地する繰返し現象の進行に合わせて揺動自由とする足首関節を切替えることによって、揺動自由とする足首関節を接地脚リンクの側に維持する、コントローラを有する、関節角の受動変化を利用して歩行するロボット。

IPC (1)：

B25J5/00

FI (2)：

B25J5/00 E , B25J5/00 F

F-Term (7)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS21 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05 , 3C007WB09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

歩行ロボットの柔軟足機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-241201 Applicant：富士通株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

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