物体の姿勢検出装置および整数バイアス再決定方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小森久夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001167407
Publication number (International publication number)：2002054946
Application date： Jun. 01, 2001
Publication date： Feb. 20, 2002
Summary：

【要約】【課題】物体に設けた複数のアンテナで複数の測位用衛星からの電波を受信して、アンテナの相対位置を求めることによって物体の方位および姿勢角を検出する装置において、キャリア位相差の整数バイアスの再決定を短時間に且つ確実に行う。【解決手段】受信電波の遮断からの復帰時または衛星組合せの変更時等、整数バイアスを求め直す必要がある際に、IMU姿勢演算部により求められた姿勢角データから整数バイアスを直接決定する。これにより、ユーザに対して常に連続した高精度な方位および姿勢角情報を提供する。

Claim (excerpt)：

物体上の、一直線上に並ばないそれぞれ異なった位置に固定配置された少なくとも3つのアンテナと、これらのアンテナで複数の測位用衛星からの電波をそれぞれ受信し、これらのアンテナのうち1つの基準アンテナに対する他のアンテナの相対位置を、キャリア位相の1重位相差または2重位相差を観測するとともに、これらの位相差の整数バイアスを決定することによって求め、該アンテナの相対位置から前記物体の姿勢を検出する装置において、物体に配置された慣性センサユニットと、該慣性センサユニットの出力により物体の姿勢角を求める手段と、前記慣性センサユニットの出力により求められた姿勢角から前記整数バイアスを再決定する手段とを設けた物体の姿勢検出装置。

IPC (3)：

G01C 21/16 , G01C 21/00 , G01S 5/14

FI (3)：

G01C 21/16 N , G01C 21/00 Z , G01S 5/14

F-Term (12)：

2F029AA04 , 2F029AA05 , 2F029AB03 , 2F029AB07 , 2F029AB09 , 2F029AC04 , 2F029AD01 , 5J062BB02 , 5J062BB03 , 5J062CC07 , 5J062DD13 , 5J062FF04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

GPS信号を用いた方位・姿勢測定法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-359472 Applicant：太洋無線株式会社
プラットホームのロール、ピッチおよび機首方位を判断するカルマンフィルタプロセスへの入力のための可観測値を得るための方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-018746 Applicant：リットン・システムズ・インコーポレイテッド
単一受信機使用GPS指向又は姿勢システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-208224 Applicant：テキサスインスツルメンツインコーポレイテツド

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