移動装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：小宮良雄 , 大西浩之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008147161
Publication number (International publication number)：2009291363
Application date： Jun. 04, 2008
Publication date： Dec. 17, 2009
Summary：

【課題】機器の誤操作の危険性がなく安全に、かつ移動台を所望する位置に容易に調整することができる移動装置を提供する。【解決手段】腕支持装置1は、腕台3と、腕台3に作用する外力によって腕台3を移動可能に支持する複数の関節11〜15を有する多関節アーム2と、関節11〜15が各々所定の初期姿勢となるように付勢する複数の定加重ばねと、関節11〜15の動きを制動する制動トルクを制御可能な複数のパウダブレーキと、関節11〜15ごとの作動量を検知する複数のエンコーダと、腕台3に作用する力およびトルクを検知する6軸力トルクセンサと、フットスイッチ4および6軸力トルクセンサによって選択されるモード、並びに、エンコーダおよび/または6軸力トルクセンサからの検出値に基づいて複数のパウダブレーキの各々の制動量を制御する制御部と、を備えるものである。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動台と、該移動台に作用する外力によって該移動台を移動可能に支持する複数の可動部を有する移動機構と、該移動機構に付されて該各可動部が各々所定の初期姿勢となるように付勢する複数の付勢機構と、該移動機構に付されて該可動部ごとの動きを制動する制動量を制御可能な複数の電気制御ブレーキと、該移動機構に付されて該可動部ごとの作動量を検知する複数の作動量センサと、該移動台または該移動機構に付されて該移動台に作用する力および/またはトルクを検知する力覚センサと、動作モードを選択されるモード選択手段と、該動作モード選択手段によって選択されるモード、並びに、該作動量センサおよび/または該力覚センサからの検出値に基づいて該複数の電気制御ブレーキの各々の制動量を制御する制御部と、を備えることを特徴とする移動装置。

IPC (1)：

A61G 13/00

FI (1)：

A61G13/00 R

F-Term (10)：

4C341MM06 , 4C341MN03 , 4C341MN13 , 4C341MN17 , 4C341MQ02 , 4C341MQ08 , 4C341MR03 , 4C341MR06 , 4C341MR13 , 4C341MR14

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

特許第3653546号公報
操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-344422 Applicant：株式会社日立製作所
リンク式無段変速機
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-322367 Applicant：財団法人理工学振興会

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Cited by examiner (4)

操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-344422 Applicant：株式会社日立製作所
リンク式無段変速機
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-322367 Applicant：財団法人理工学振興会
反力制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-399979 Applicant：川田工業株式会社

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