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J-GLOBAL ID：200903033895257258

物品移載装置

Inventor：
辻本 方則

About 辻本 方則

, 
倉山 淳

About 倉山 淳


Applicant, Patent owner：
株式会社ダイフク

About 株式会社ダイフク


Agent (1)： 北村 修一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006083371
Publication number (International publication number)：2007254128
Application date： Mar. 24, 2006
Publication date： Oct. 04, 2007
Summary：
【課題】構成の簡素化及びコストの低減を図りながら、移載対象の物品の把持に適した水平方向での位置に対する対把持手段の移動位置の精度の向上を図る。【解決手段】平面視での物品1の存在範囲における一部に相当する範囲を検出範囲として物品1の存否を上方側より検出作用する存否検出手段15が、物品1の端部を検出したときにその物品1に対する把持手段2の水平方向での位置が把持に適する位置関係となる状態で把持手段2に装備され、制御手段が、準備用設定位置に把持手段2を移動させる把持手段2の移動を制御する準備移動処理を行い、次に、存否検出手段15の検出情報に基づいて移載対象の物品1の平面視における端部を検出するように把持手段2を水平移動させるべく、把持手段2の移動を制御する端部検出移動処理を行い、その後移載対象の物品1を把持する把持処理を行うように構成されている。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
上下方向及び水平方向に移動自在で且つ物品を把持自在な把持手段と、 物品載置体上の物品を撮像する撮像手段の撮像情報及び前記物品載置体上の物品の高さ情報に基づいて、前記物品載置体に載置された移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報を特定する物品位置特定手段と、 前記物品位置特定手段にて特定された前記移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報に基づいて、前記移載対象の物品を把持すべく、前記把持手段の移動及び前記把持手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品移載装置であって、 平面視での物品の存在範囲における一部に相当する範囲を検出範囲として物品の存否を上方側より検出作用する存否検出手段が、物品の端部を検出したときにその物品に対する前記把持手段の水平方向での位置が把持に適する位置関係となる状態で、前記把持手段に装備され、 前記制御手段が、前記物品位置特定手段にて特定された前記移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報に基づいて、前記移載対象の物品の水平方向での位置に対応し且つその移載対象の物品の上下方向での位置よりも設定高さ上方側の準備用設定位置に前記把持手段を移動させるべく、前記把持手段の移動を制御する準備移動処理を行い、次に、前記存否検出手段の検出情報に基づいて前記移載対象の物品の平面視における端部を検出するように前記把持手段を水平移動させるべく、前記把持手段の移動を制御する端部検出移動処理を行い、その後、前記移載対象の物品を把持すべく、前記把持手段の作動を制御する把持処理を行うように構成されている物品移載装置。
IPC (5)：
B65G 59/04 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/02 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06
FI (6)：
B65G59/04 ,  B25J13/08 Z ,  G01B11/02 ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 140 ,  G01C3/06 120Z
F-Term (42)：
2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA17 ,  2F065AA24 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL21 ,  2F065NN20 ,  2F065PP02 ,  2F065QQ24 ,  2F112AA09 ,  2F112CA04 ,  2F112DA28 ,  2F112FA19 ,  2F112GA01 ,  3C007AS02 ,  3C007BS10 ,  3C007DS02 ,  3C007FS01 ,  3C007FT13 ,  3C007KS03 ,  3C007KS05 ,  3C007KS07 ,  3C007KS36 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007KT18 ,  3C007KV12 ,  3C007KX07 ,  3C007LT06 ,  3C007LT12 ,  3C007NS06 ,  3C007NS19 ,  3F030AA04 ,  3F030AB04
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 物品位置認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-375101   Applicant：株式会社ダイフク
Cited by examiner (7)
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