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J-GLOBAL ID：200903035276406160

自律移動台車及びその自己位置推定方法

Inventor：
中嶋 久人

About 中嶋 久人


Applicant, Patent owner：
松下電工株式会社

About 松下電工株式会社


Agent (1)： 西川 惠清 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999303389
Publication number (International publication number)：2001125640
Application date： Oct. 26, 1999
Publication date： May. 11, 2001
Summary：
【要約】【課題】自己の現在位置の推定精度を向上させた自律移動台車及びその自己位置推定方法を提供する。【解決手段】自律移動台車Aの通過する通路には複数の標識が設置されており、各標識は光を反射する反射部を少なくとも1つ含み、反射部及び光を反射しない非反射部を複数組み合わせて構成される。自律移動台車Aは制御手段10と、走行距離を検出するために各車輪に設けられたエンコーダ17と、地図情報や標識の設置情報を記憶するメモリ18と、標識に対して光を照射する光源及び標識によって反射された反射光を受光する受光部の組からなる複数組の受発光部111...とを有しており、制御手段10では、エンコーダ17の出力から走行距離を検出して、自己の現在位置を推定すると共に、標識の検出時に受光部の受光結果から標識の種類を識別してその設置位置を検出し、自己の現在位置を補正する。
Claim (excerpt)：
台車の走行距離を検出するために台車の各車輪を駆動する駆動手段に設けられた走行距離検出手段と、台車の移動する通路及び周囲の地図情報を記憶する記憶手段と、光を照射する発光手段及び該発光手段から照射された光の反射光を受光する受光手段の組からなる複数組の受発光部と、走行距離検出手段の検出信号から走行距離を検出する走行距離演算プログラム、光を反射する反射部を少なくとも1つ含み、反射部及び光を反射しない非反射部を複数組み合わせて構成され、反射部及び非反射部の組み合わせによって複数の種類が設けられ、予め通路に沿って設置されその設置位置を示す標識設置情報が記憶手段に記憶された複数の標識に対して発光手段から光を照射すると共に標識によって反射された反射光を受光手段で受光した受光結果から標識の種類を識別する受光確認プログラム、及び、走行距離演算プログラムと受光確認プログラムの実行結果から記憶手段に記憶された地図上における自己の現在位置を推定する自己位置推定プログラムを実行する制御手段とを備えて成ることを特徴とする自律移動台車。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  G01S 17/93 ,  G01S 17/88
FI (4)：
G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 E ,  G01S 17/88 A ,  G01S 17/88 B
F-Term (18)：
5H301AA02 ,  5H301AA09 ,  5H301DD01 ,  5H301FF06 ,  5H301FF11 ,  5H301FF26 ,  5H301FF27 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5J084AA02 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AD05 ,  5J084BA03 ,  5J084CA65 ,  5J084CA70 ,  5J084EA04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (11)
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