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J-GLOBAL ID：200903035889537357

車線認識装置

Inventor： 齋藤 徹
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (2)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006028808
Publication number (International publication number)：2006331389
Application date： Feb. 06, 2006
Publication date： Dec. 07, 2006
Summary：

【課題】撮像された車輌前方の画像中から自車輌が走行する車線を的確に検出し、特に、急なカーブ等の複雑な道路形状や路面の汚れ、雨天等に影響され難く安定して車線を検出するとともに、車線分岐等をも的確に認識可能な車線認識装置を提供する。【解決手段】車線認識装置1は、自車輌の進行路を撮像する撮像手段2と、撮像画像の設定領域における実空間上の距離Lを算出する画像処理手段6と、車線を検出する検出手段9とを備え、検出手段9は、輝度pnijと距離Lに基づいて道路面上の画素を車線候補点として検出し、車線候補点に対してハフ変換を行い、ハフ変換により得られる直線の中から少なくとも自車輌の位置又は挙動に基づいて車線としてふさわしい直線r1、l1を自車輌の左右に1本ずつ検出し、直線r1、l1を基準として車線候補点の中から車線ポジションを記録していくことで直線状または曲線状の車線LR、LLを検出する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

道路を含む自車輌の進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段と、 前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の設定領域における実空間上の距離を算出する画像処理手段と、 車線を検出する検出手段とを備え、 前記検出手段は、 前記一方の画像について輝度および前記距離に基づいて道路面上にある画素を車線候補点として検出し、前記車線候補点に対してハフ変換を行う車線候補点検出変換処理部と、 前記ハフ変換により得られる直線の中から少なくとも自車輌の位置又は挙動に基づいて車線としてふさわしい直線を自車輌の右側および左側に1本ずつ検出する車線直線検出処理部と、 前記検出された直線を基準として前記車線候補点の中から車線を表す車線候補点である車線ポジションを記録していくことで直線状または曲線状の車線を検出する車線検出処理部と を備えることを特徴とする車線認識装置。

IPC (5)：

G06T 7/60 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18

FI (6)：

G06T7/60 200J ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  G06T1/00 330A ,  H04N7/18 J

F-Term (36)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5C054CC05 ,  5C054CH01 ,  5C054FC04 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054FE19 ,  5C054FE28 ,  5C054FF03 ,  5C054FF06 ,  5C054GD01 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA25 ,  5L096FA32 ,  5L096FA35 ,  5L096FA66

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 車線認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-269578   Applicant：富士重工業株式会社
• 走行レーン検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-156554   Applicant：松下電器産業株式会社
• 車両用画像処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-104206   Applicant：トヨタ自動車株式会社

Cited by examiner (2)

• 路面の白線検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-117718   Applicant：株式会社日本自動車部品総合研究所
• 画像処理装置及びその方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-084597   Applicant：株式会社東芝