Pat

J-GLOBAL ID：200903037265164494

車両の操舵制御装置

Inventor： 近藤 聡 ,  石田 真之助
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (2)： 佐藤 辰彦 ,  千葉 剛宏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005082266
Publication number (International publication number)：2006264405
Application date： Mar. 22, 2005
Publication date： Oct. 05, 2006
Summary：

【課題】積分制御により走行ラインの基準位置に対する車両の位置の偏差を減少させるように操舵機構のアクチュエータを制御する際に、目標位置に対して車両位置のオーバーシュートや位相遅れが生じることを抑制した車両の操舵制御装置を提供する。【解決手段】位置偏差Ydと角度偏差Ahを減少させるように、モータの補正操舵アシストトルクTbを算出するFB制御部60に、位置偏差Ydに応じて積分ゲイン演算部62において位置偏差Ydに乗じられる積分ゲインKiを決定すると共に、位置偏差Ydに応じて積分制御量Icntの制限値Icnt_lmtを決定する積分要素決定部64と、積分制御量Icntを該制限値Icnt_lmtにより設定される範囲内に制限して、今回の積分制御量Icnt_relを出力する積分制御量制限部63とを備える。【選択図】 図4

Claim (excerpt)：

車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、 該走行車線認識手段による走行車線の認識結果に基づいて、走行車線の目標位置に対する車両位置のずれ量を位置偏差として算出する位置偏差算出手段と、 車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、 前記位置偏差を減少させるための前記アクチュエータの制御量である位置補正制御量を、前記位置偏差の積分演算により算出した積分制御量を用いて算出する位置補正制御量算出手段と、 前記位置補正制御量を用いて、前記アクチュエータの目標制御量を決定するアクチュエータ制御量決定手段とを備えた車両の操舵制御装置において、 前記積分演算において前記位置偏差に乗じられる積分ゲインを前記位置偏差に応じて決定する積分ゲイン決定処理と、前記積分制御量を、前記位置偏差に応じて設定した所定範囲内に制限する積分制御量制限処理とのうちの少なくとも何れか一方を実行する積分要素決定手段を備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。

IPC (2)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

FI (2)：

B62D6/00 ,  B62D5/04

F-Term (34)：

3D232CC20 ,  3D232CC39 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA24 ,  3D232DA33 ,  3D232DA64 ,  3D232DA65 ,  3D232DA84 ,  3D232DA91 ,  3D232DA93 ,  3D232DC01 ,  3D232DC02 ,  3D232DC03 ,  3D232DC08 ,  3D232DC35 ,  3D232DC38 ,  3D232DD06 ,  3D232DD17 ,  3D232DD18 ,  3D232EB04 ,  3D232EB12 ,  3D232EC22 ,  3D232EC34 ,  3D232GG01 ,  3D233CA11 ,  3D233CA12 ,  3D233CA13 ,  3D233CA16 ,  3D233CA17 ,  3D233CA20 ,  3D233CA21 ,  3D233CA31

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 車両の操舵制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-134445   Applicant：本田技研工業株式会社

Cited by examiner (7)

• 自動運転道路システム用車線変更装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-260038   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 電動式パワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-000936   Applicant：本田技研工業株式会社
• 電動パワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-167191   Applicant：本田技研工業株式会社
• 電動パワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-140942   Applicant：本田技研工業株式会社
• 車両用操舵制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-180069   Applicant：本田技研工業株式会社
• レーンキープアシスト制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-317942   Applicant：日産自動車株式会社
• 自動操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-318612   Applicant：日産自動車株式会社