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J-GLOBAL ID：200903039934650483

移動体周辺監視装置

Inventor：
柿並 俊明

About 柿並 俊明

, 
山本 修司

About 山本 修司


Applicant, Patent owner：
アイシン精機株式会社

About アイシン精機株式会社


Agent (1)： 池田 一眞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002366007
Publication number (International publication number)：2004198211
Application date： Dec. 18, 2002
Publication date： Jul. 15, 2004
Summary：
【課題】単一の撮像手段によっても、誤差累積がなく高精度で移動体の位置及び姿勢を特定し、移動体における所望の位置での視界を確保する。【解決手段】一つの撮像手段CDにより移動中に周辺を撮像した画像から、特徴点抽出手段PDにて特定平面内の少なくとも四つの特徴点を抽出し、移動体が第1の状態から第2の状態に移動したときに抽出した前記特徴点を特徴点追跡手段PFによって追跡し、その追跡結果に基づき、移動状態特定手段MBにて、第1及び第2の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標に応じて、撮像手段の相対的な位置及び姿勢を特定する。この第1及び第2の状態での撮像手段の位置及び姿勢、第1の状態の画像における所定対象の特徴点の平面座標、並びに第2の状態の画像における所定対象の特徴点に対応する平面座標に基づき、3次元座標推定手段RCにて所定対象の特徴点の3次元座標を推定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
移動体に搭載し該移動体の周辺を監視する移動体周辺監視装置において、前記移動体に搭載し前記移動体の移動中に周辺を撮像し画像情報を出力する少なくとも一つの撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像から特定平面内の少なくとも四つの特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記移動体が第1の状態から第2の状態に移動したときに前記特徴点抽出手段が抽出した前記特徴点を追跡する特徴点追跡手段と、該特徴点追跡手段の追跡結果に基づき、前記第1の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標及び前記第2の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標に応じて、前記第1の状態及び前記第2の状態における前記撮像手段の相対的な位置及び姿勢を特定する移動状態特定手段とを備えたことを特徴とする移動体周辺監視装置。
IPC (7)：
G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  G06T17/40 ,  H04N7/18
FI (18)：
G01B11/00 H ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621G ,  B60R21/00 621N ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 622T ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626G ,  B60R21/00 628D ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/20 100 ,  G06T17/40 A ,  G06T17/40 C ,  G06T17/40 G ,  H04N7/18 J
F-Term (61)：
2F065AA04 ,  2F065AA11 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ31 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B050AA10 ,  5B050BA04 ,  5B050BA09 ,  5B050BA11 ,  5B050CA07 ,  5B050DA07 ,  5B050EA01 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA17 ,  5B050EA19 ,  5B050EA27 ,  5B050FA02 ,  5B050FA10 ,  5B050GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5C054AA01 ,  5C054CG08 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054HA30 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA18 ,  5L096CA25 ,  5L096DA03 ,  5L096EA01 ,  5L096FA09 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA70 ,  5L096HA02 ,  5L096HA05 ,  5L096HA13
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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