車両の位置検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：村田実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998224385
Publication number (International publication number)：2000059764
Application date： Aug. 07, 1998
Publication date： Feb. 25, 2000
Summary：

【要約】【課題】位置検出センサの振動に伴う計測誤差や、車線区分線の汚れ等に起因する計測信頼性の低下を防止する。車両のロール角変動やヨー角変動を補償して、車線区分線までの横方向距離を精度よく検出する。【解決手段】カメラ2で撮像された画像から、車線区分線3までの横方向距離Yが決定される。車速vとヨーレートrと道路の曲率半径Rとから、自動車1の走行軌跡S1が演算される。上記走行軌跡と横方向距離Yの履歴S2とのマッチングを利用して、今回検出された横方向距離Yが補正される。間隔(または幅)の既知の車線区分線3の画像上での検出間隔と、既知の間隔との比較により、ロール角が演算されて、演算されたロール角に基づいて横方向距離が補正される。画像上での車線区分線までの最短距離が、ヨー角の変動が補償された横方向距離として選択される。

Claim (excerpt)：

走行路上における車両の位置に関する情報を検出する位置検出センサと、前記位置検出センサからの出力に基づいて、車両の位置を決定する位置決定手段と、道路形状を検出する道路形状検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記道路形状検出手段で検出された道路形状と前記車速検出手段で検出された車速と前記ヨーレート検出手段で検出されたヨーレートとから、車両の走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、前記走行軌跡決定手段で決定された走行軌跡に基づいて、前記位置決定手段で決定された車両の位置を補正する補正手段と、を備えていることを特徴とする車両の位置検出装置。

IPC (6)：

H04N 7/18 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G01C 21/00 , G05D 1/02 , G06T 1/00

FI (6)：

H04N 7/18 J , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G01C 21/00 A , G05D 1/02 K , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

道路白線認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-047704 Applicant：三菱自動車工業株式会社
車線逸脱警報装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-236008 Applicant：いすゞ自動車株式会社
無人搬送車の逸走検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-122507 Applicant：三菱重工業株式会社, 新日本製鐵株式会社

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Cited by examiner (6)

無人搬送車の逸走検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-122507 Applicant：三菱重工業株式会社, 新日本製鐵株式会社
特開昭63-214900
自動ステアリング制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-258911 Applicant：本田技研工業株式会社

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