手術用マニピュレータおよびその操作入力装置

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：小川勝男 , 田中恭助 , 佐々木孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002296307
Publication number (International publication number)：2004129782
Application date： Oct. 09, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：

【課題】手術用マニピュレータにおいて、手術に用いる治療用術具や手術を行なう術者などに適した操作を可能にする。【解決手段】手術用マニピュレータ10は、着脱可能な術具13aおよび本体部13bからなる操作マニピュレータ13と、操作入力装置11と、制御装置12とを備える。操作入力装置11は基本部102とこれに着脱可能可能な操作部101とを備える。基本部102は自由度を有する基本部入力機構102aとこの動きを検出する基本部センサとを備える。操作部101は自由度を有する操作部入力機構101aとこの動きを検出する操作部センサと操作把持部119と情報格納部111とを備える。基本部102と操作部101とは機械結合部114、115、電気結合部116、117および情報結合部112、113を介して結合される。制御装置12は各センサおよび情報格納部111からの情報に基づいて操作マニピュレータ13を制御する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

先端に着脱可能に装備される治療用術具および前記治療用術具を操作する本体部からなる操作マニピュレータと、前記操作マニピュレータを駆動するための情報を入力する操作入力装置と、前記操作入力装置からの情報に基づいて前記操作マニピュレータを制御する制御装置とを備え、前記操作入力装置は、基本部と、前記基本部に着脱可能に装備される操作部とを備え、前記基本部は、自由度を有する基本部入力機構と、前記基本部入力機構の動きを検出する基本部センサとを備え、前記操作部は、自由度を有する操作部入力機構と、前記操作部入力機構の先端に装備される操作把持部と、前記操作部入力機構の動きを検出する操作部センサと、機構情報、運動学情報、使用者情報および器具情報を保持する情報格納部とを備え、前記基本部と前記操作部とはそれぞれに有する機械結合部、電気結合部および情報結合部を介して結合され、前記制御装置は前記基本部センサ、前記操作部センサおよび前記情報格納部からの情報に基づいて前記操作マニピュレータを制御するように構成したことを特徴とする手術用マニピュレータ。

IPC (3)：

A61B19/00 , B25J3/00 , B25J13/00

FI (3)：

A61B19/00 502 , B25J3/00 Z , B25J13/00 Z

F-Term (6)：

3C007AS35 , 3C007JS01 , 3C007JT00 , 3C007JT04 , 3C007JU02 , 3C007MT08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

遠隔手術支援装置とその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-028391 Applicant：株式会社日立製作所
超音波手術装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-211735 Applicant：オリンパス光学工業株式会社
電動外科用器具システム
Gazette classification：公表公報 Application number：特願平10-510124 Applicant：ストライカーコーポレーション

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