モーション習得システムおよびモーション習得方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：牛木護 , 吉田正義 , 松浦康次 , 清水栄松
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007053868
Publication number (International publication number)：2008213092
Application date： Mar. 05, 2007
Publication date： Sep. 18, 2008
Summary：

【課題】従操作者の動きが主操作者に戻ることなく、主操作者の動きを従操作者に十分教示できるようにする。【解決手段】操作システム31で抽出した操作者Oの動作を、トレーナシステム51で再現する。トレーナシステム51は、操作者Oの動作を第1加速度応答として出力する仮想トレーナ57と、操作者O’の操作力に応じた第1等価加速度が加えられる可動可能なマスタシステム55と、環境E’からの反作用力に応じた第2等価加速度が加えられる可動可能なスレーブシステム56と、を備えている。さらに仮想トレーナ57,マスタシステム55,およびスレーブシステム56の間で、仮想トレーナ57に対して非同期にマスタシステム55とスレーブシステム56を加速度制御するマルチラテラル制御手段63を備えている。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

主操作システムで抽出した主操作者の動作を、従操作システムで再現するモーション習得システムであって、前記従操作システムは、前記主操作者の動作を第1加速度応答として出力する仮想出力手段と、従操作者の操作力に応じた第1等価加速度が加えられる可動可能なマスタシステムと、前記従操作者の操作に伴う環境からの反作用力に応じた第2等価加速度が加えられる可動可能なスレーブシステムと、前記仮想出力手段,前記マスタシステム,および前記スレーブシステムの間で、前記仮想出力手段に対して非同期に前記マスタシステムと前記スレーブシステムを加速度制御するマルチラテラル制御手段と、を備えたことを特徴とするモーション習得システム。

IPC (2)：

B25J 3/00 , G06F 3/01

FI (2)：

B25J3/00 A , G06F3/01 310C

F-Term (7)：

3C007BS10 , 3C007JS02 , 3C007JT05 , 3C007KS02 , 3C007KS23 , 3C007KS33 , 3C007LW05

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

ロボット教示システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-249868 Applicant：岐阜県
マスタスレーブ情報伝達システムおよび方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-081566 Applicant：株式会社リコー
訓練ロボット、訓練ロボットシステムおよび訓練ロボットの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-326304 Applicant：三洋電機株式会社

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Cited by examiner (2)

マスタスレーブ情報伝達システムおよび方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-081566 Applicant：株式会社リコー
訓練ロボット、訓練ロボットシステムおよび訓練ロボットの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-326304 Applicant：三洋電機株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

Cited by examiner (3)

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