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J-GLOBAL ID：200903060605986925

3次元位置補正装置

Inventor：
田中 昭二

About 田中 昭二


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (4)： 高橋 省吾 ,  稲葉 忠彦 ,  村上 加奈子 ,  中鶴 一隆
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006168786
Publication number (International publication number)：2007333679
Application date： Jun. 19, 2006
Publication date： Dec. 27, 2007
Summary：
【課題】 従来技術では、3次元モデルを2次元画像へ投影する処理や、画像から抽出される全ての2次元特徴と3次元モデルの特徴との対応を検査する処理などの演算量が大きいという課題があった。【解決手段】 3次元モデル特徴とのマッチングに必要な画像特徴を、所定の画像特徴制約条件で絞り込んで抽出する画像特徴抽出手段と、3次元モデル特徴と画像特徴とを2次元平面上でマッチングさせて、モデル特徴と画像特徴との対応関係である特徴対応情報を所定の特徴対応制約条件で絞り込んで取得する2次元マッチング手段とを備える。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
カメラ画像を入力する画像入力手段と、 入力された前記カメラ画像を、白から黒までの明暗の濃淡だけで表示されたグレースケール画像に変換するグレースケール変換手段と、 現在のカメラ位置および姿勢を測定する測位手段と、 前記測位手段により測定された前記現在のカメラ位置および姿勢で見える範囲の3次元モデルからモデル特徴を抽出するモデル特徴抽出手段と、 前記グレースケール画像の特徴を抽出する画像特徴抽出条件を有し、この画像特徴抽出条件に基づいて、前記グレースケール画像から、前記モデル特徴とのマッチングに必要な画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段と、 前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係を抽出する特徴対応抽出条件を有し、この特徴対応抽出条件に基づいて、前記モデル特徴と前記画像特徴とを2次元平面上でマッチングさせて、前記モデル特徴と前記画像特徴との対応関係である特徴対応情報を取得する2次元マッチング手段と、 前記2次元マッチング手段により取得された前記特徴対応情報に基づいて、カメラの3次元の位置および姿勢、あるいは前記モデル特徴に対応する物体の3次元の位置および姿勢を補正する3次元姿勢パラメータを推定する3次元姿勢パラメータ推定手段と を備えたことを特徴とする3次元位置補正装置。
IPC (4)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G01B 11/26
FI (6)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 300F ,  G01B11/26 H ,  G06T7/00 C
F-Term (35)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA08 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096JA11
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (12)
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Cited by examiner (8)
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