物体認識及び認識された物体を含む周辺環境情報に基づいたロボットの自己位置推定方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：杉村憲司 , 澤田達也 , 播磨里江子
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008335345
Publication number (International publication number)：2009190164
Application date： Dec. 26, 2008
Publication date： Aug. 27, 2009
Summary：

【課題】任意に位置が変化する物体が多い一般的な環境において、移動ロボットの自己位置を正確に推定する方法を提供する。【解決手段】ステレオ映像装置で形成されたカメラ部と、ロボット移動経路周囲の地図が格納されたデータベース部と、前記カメラ部で獲得した映像情報を用いて自身の位置を推定する位置演算部とを有するロボットの自己位置推定方法であって、前記カメラ部でロボット周囲の映像を獲得する第1工程と、前記位置演算部で前記カメラ部が獲得した映像内の個別物体を認識し、個別物体の局所特徴点と個別物体を含む周辺環境の局所特徴点のカメラ座標系位置値を生成する第2工程と、前記位置演算部で前記データベース部に格納されている地図及び前記第2工程の結果に基づいてロボットの位置を推定する第3工程とを含む。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

ステレオ映像装置で形成されたカメラ部と、ロボット移動経路周囲の地図が格納されたデータベース部と、前記カメラ部で獲得した映像情報を用いて自身の位置を推定する位置演算部とを有するロボットの自己位置推定方法であって、前記カメラ部でロボット周囲の映像を獲得する第1工程と、前記位置演算部で前記カメラ部が獲得した映像内の個別物体を認識し、該個別物体の局所特徴点と該個別物体を含む周辺環境の局所特徴点のカメラ座標系位置値を生成する第2工程と、前記位置演算部で前記データベース部に格納されている地図及び前記第2工程の結果に基づいて前記ロボットの位置を推定する第3工程とを含むロボットの自己位置推定方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 , B25J 5/00

FI (2)：

B25J13/08 A , B25J5/00 E

F-Term (5)：

3C007CS08 , 3C007KS18 , 3C007KT03 , 3C007KT04 , 3C007WA16

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (10)

韓国公開番号10-2006-0102389号
韓国公開番号10-2005-0062713号
米国特許US7015831号

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Cited by examiner (4)

移動体における位置推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-335665 Applicant：株式会社日立製作所
清掃ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-023671 Applicant：松下電工株式会社, アマノ株式会社
移動ロボット、その制御方法及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-146218 Applicant：富士通株式会社

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