ロボット装置の制御方法及びロボット装置

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (6)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008223791
Publication number (International publication number)：2009083094
Application date： Sep. 01, 2008
Publication date： Apr. 23, 2009
Summary：

【課題】ロボット装置のマニピュレータを制御するにあたり、多くの基準画像を用意する必要がなく、計算負荷が軽く、迅速な制御が可能でありながら、マニピュレータの対象物に対する位置及び姿勢を3次元空間内において制御することができるロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】カメラ6により取得した対象物101の画像を処理して得られる画像特徴量に基づき、逐次最小二乗法を用いて画像特徴量の変化速度とマニピュレータ1の各関節2a,2b,2c,2d,2e,2fの動作速度との関係式であるヤコビ行列を推定し、事前に目標位置において取得された対象物101の画像特徴量と対比して、マニピュレータ1の手先位置5が目標位置に近づくように各関節2a,2b,2c,2d,2e,2fの動作速度を求めてマニピュレータ1の指令信号とし、この指令信号に基づいてマニピュレータ1を動作させる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

6自由度以上のマニピュレータを有し、マニピュレータの手先位置に撮像手段を有するロボット装置を制御するロボット装置の制御方法であって、前記撮像手段により取得した前記対象物の画像を処理して得られる画像特徴量に基づき、逐次最小二乗法を用いて、画像特徴量の変化速度とマニピュレータの各関節の動作速度との関係式であるヤコビ行列を推定し、事前に目標位置において取得された前記対象物の画像特徴量と対比して、マニピュレータの手先位置が前記目標位置に近づくように各関節の動作速度を求めてマニピュレータの指令信号とし、この指令信号に基づいて前記マニピュレータを動作させ手先位置を前記目標位置とすることを特徴とするロボット装置の制御方法。

IPC (3)：

B25J 19/04 , B25J 13/08 , G06T 1/00

FI (3)：

B25J19/04 , B25J13/08 A , G06T1/00 315

F-Term (16)：

3C007BS12 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007LT06 , 5B057AA05 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-036596 Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
ワークの姿勢探索方法および姿勢探索装置ならびにロボットによるワーク把持方法およびワーク把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-072320 Applicant：株式会社デンソー
適応型ビジュアルフィードバック制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-141672 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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Cited by examiner (4)

多関節ロボット及びその制御プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-175063 Applicant：トヨタ自動車株式会社
ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-007356 Applicant：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
インピーダンス制御装置、およびインピーダンス制御プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-015749 Applicant：学校法人同志社

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