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J-GLOBAL ID：200903078780882292

脚式移動ロボット

Inventor：
入部 正継

About 入部 正継


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002354262
Publication number (International publication number)：2004181600
Application date： Dec. 05, 2002
Publication date： Jul. 02, 2004
Summary：
【課題】階段の昇降を始めとしてさまざまな動作の実行時において安定且つ高効率な動作を実現する。【解決手段】階段昇降作業上で階段を昇る又は降りる前の両脚支持の段階w@、すべての関節部位のアクチュエータの特性を、低域ゲインを大きく、高い周波数領域で位相進み量を小さく、関節の粘性抵抗を大きくする。次いで、階段を昇る又は降りるために一歩目を踏み出した段階において、遊脚側の膝関節ピッチ軸並びに足首ロール軸及びピッチ軸の各アクチュエータの特性を、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする。【選択図】 図15
Claim (excerpt)：
複数の可動脚を含む複数の関節部位で構成される脚式移動ロボットであって、 各関節部位におけるアクチュエータのサーボ制御器のゲイン及び位相補償制御とアクチュエータ・モータの粘性抵抗の制御とを組み合わせて行なうアクチュエータ特性制御手段を備える、 ことを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (3)：
B25J5/00 ,  G05B13/02 ,  G05D3/12
FI (4)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  G05B13/02 A ,  G05D3/12 305V
F-Term (37)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007LU07 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007LW02 ,  3C007MT05 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WB08 ,  5H004GA02 ,  5H004GA07 ,  5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA14 ,  5H004HB20 ,  5H004KA22 ,  5H004KB03 ,  5H004KB24 ,  5H004KC39 ,  5H004LA02 ,  5H004LA11 ,  5H004LB10 ,  5H004MA08 ,  5H303AA10 ,  5H303BB15 ,  5H303CC03 ,  5H303CC04 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK02 ,  5H303KK22 ,  5H303MM08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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