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J-GLOBAL ID：200903083477854123

車両の走行路認識装置

Inventor：
白▲土▼ 良太

About 白▲土▼ 良太

, 
毛利 宏

About 毛利 宏


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 西出 眞吾 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000302709
Publication number (International publication number)：2002109695
Application date： Oct. 02, 2000
Publication date： Apr. 12, 2002
Summary：
【要約】【課題】ノイズがあっても合理的に状態量が推定でき、また状態量の急変もない、高精度で状態量を推定できる車両の走行路認識装置を提供する。【解決手段】車両前方の道路風景を撮像するCCDカメラ101と、CCDカメラからの映像信号に対して画面全体に一様な処理を施す前処理部102と、入力画面上にレーンマーカを検出するための複数の小領域を設定するレーンマーカ検出用小領域設定部103と、複数の小領域に対してレーンマーカの一部を検出する直線検出部104と、直線検出部による直線検出結果がレーンマーカの一部であることを検証するレーンマーカ候補点検出部105と、レーンマーカの検出結果に基づいて車両前方の道路形状を表すための道路モデルパラメータを算出する道路モデルパラメータ算出部106と、を有する。道路モデルパラメータ算出部106は、時間的および空間的に連続性を有し、パラメータ決定に確率的な合理性のある拡張カルマンフィルタを含む。
Claim (excerpt)：
車両周囲の道路風景を撮像する撮像部と、複数のレーンマーカの候補点の撮像面上の座標値を検出するレーンマーカ候補点検出部と、検出されたレーンマーカ候補点座標値に基づいて道路モデルパラメータおよび車両状態量を算出する道路モデルパラメータ算出部と、を有する車両の走行路認識装置であって、前記道路モデルパラメータ算出部は、パラメータの推定および車両状態量の推定に拡張カルマンフィルタを用い、推定状態量、道路モデルパラメータとして、車両のレーンマーカに対する横変位、道路曲率、車両のレーンマーカに対するヨー角、車両のピッチ角および前記撮像部の取り付け位置の地上高さを用いる車両の走行路認識装置。
IPC (5)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 330
FI (5)：
G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G05D 1/02 K ,  G06T 1/00 330 A
F-Term (24)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE03 ,  5B057CE06 ,  5B057CH09 ,  5B057CH20 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC16 ,  5H180AA20 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301EE12 ,  5H301GG09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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