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J-GLOBAL ID：200903084029996720

ロボットの制御方法

Inventor： 増永 直人 ,  中田 広之 ,  向井 康士 ,  池田 達也
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (3)： 岩橋 文雄 ,  坂口 智康 ,  内藤 浩樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004310506
Publication number (International publication number)：2006123012
Application date： Oct. 26, 2004
Publication date： May. 18, 2006
Summary：

【課題】 センサを用いずに衝突力を高精度に検出する制御方法において、ロボットに装着される負荷の質量と重心位置をロボットの操作者が設定しない場合や、設定された負荷の質量と重心位置を誤って設定する場合があり、前記設定に起因してロボット運転時に衝突の誤検出を発生することがあった。 【解決手段】ロボットの操作者により設定される負荷の重心位置を、予め設定される所定の閾値に比例させて再設定し、モータ電流の重力成分を計算することによって、ロボット動作時の衝突を高精度に検出しかつ衝突誤検出を防止することを特徴とするロボットの制御方法である。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

モータで駆動するアームを複数有する多関節型ロボットの制御方法であって、予め記憶された前記アームの機械パラメータとユーザ設定されて予め記憶された前記アームに装着された負荷の機械パラメータと前記モータの回転位置情報とから前記モータの駆動に必要な電流として逆動力学演算により得られる電流計算値と、計測によって得られる前記モータの実電流値との差分を計算し、前記差分が予め設定した所定の閾値より大きければアームが外力を受けたと判断する場合に前記電流計算値における重力成分の計算に用いる前記負荷の機械パラメータにおける重心位置を前記閾値の大きさに応じて変更可能にした多関節型ロボットの制御方法。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12

FI (3)：

B25J19/06 ,  G05B19/18 X ,  G05D3/12 305L

F-Term (20)：

3C007BS09 ,  3C007KS16 ,  3C007KS37 ,  3C007MS03 ,  3C007MS07 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269EE03 ,  5H269NN07 ,  5H269PP03 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC10 ,  5H303DD26 ,  5H303DD30 ,  5H303JJ06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-081553   Applicant：株式会社ダイヘン
• ロボットの制御装置とその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-122466   Applicant：松下電器産業株式会社
• ロボット装置、ロボット装置の外力検出方法及びロボット装置の外力検出プログラム、並びにロボット装置の外力検出のためのキャリブレーション方法及びロボット装置の外力検出のためのキャリブレーションプログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-356529   Applicant：ソニー株式会社
• サーボモータの位置制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-073161   Applicant：日本電気株式会社, 日立精機株式会社
• ロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-132952   Applicant：三菱電機株式会社