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J-GLOBAL ID：200903085321468064

車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置

Inventor：
関口 弘幸

About 関口 弘幸


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002278129
Publication number (International publication number)：2004117071
Application date： Sep. 24, 2002
Publication date： Apr. 15, 2004
Summary：
【課題】画像に基づく車外情報とレーダを用いた車外情報とを効率的に用いて精度の高い車外監視を行う。【解決手段】車外監視装置5は、ステレオカメラ3で撮像したステレオ画像対をステレオ処理部15で処理して検出した立体物(画像立体物)と、ミリ波送受信部4からの送受信データを測距処理部16で処理して検出した立体物(ミリ波立体物)とを融合して画像立体物単体、ミリ波立体物単体、或いは、画像立体物とミリ波立体物との組合わせの何れかによる各フュージョン立体物を設定するとともに、画像立体物の検出状況に基づく各フュージョン立体物の信頼度及びミリ波立体物の検出状況に基づく各フュージョン立体物の信頼度を判定し、これらの信頼度のうち少なくとも何れか一方が所定以上の信頼度であるフュージョン立体物の中から先行車を選定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
撮像手段からの画像情報に基づいて立体物を検出する第1の立体物検出手段と、 レーダ手段からの信号に基づいて立体物を検出する第2の立体物検出手段と、 上記第1の立体物検出手段で検出した上記各立体物と上記第2の立体物検出手段で検出した上記各立体物とを融合してこれらの組み合わせ或いは上記各立体物単体に基づくフュージョン立体物を設定するフュージョン立体物設定手段と、 上記第1の立体物検出手段による上記各フュージョン立体物の検出状況に基づいて上記各フュージョン立体物の信頼度を判定する第1の信頼度判定手段と、 上記第2の立体物検出手段による上記各フュージョン立体物の検出状況に基づいて上記各フュージョン立体物の信頼度を判定する第2の信頼度判定手段と、 上記第1の信頼度判定手段或いは上記第2の信頼度判定手段の少なくとも何れか一方で所定以上の信頼度が判定された上記フュージョン立体物の中から先行車を選定する先行車選定手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。
IPC (5)：
G01S13/86 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G01C3/06 ,  H04N7/18
FI (10)：
G01S13/86 ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 626G ,  G01C3/06 V ,  H04N7/18 J
F-Term (29)：
2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  5C054AA01 ,  5C054CA01 ,  5C054CD03 ,  5C054CE15 ,  5C054DA07 ,  5C054EA01 ,  5C054EA03 ,  5C054EA05 ,  5C054EC07 ,  5C054ED07 ,  5C054FC15 ,  5C054FD01 ,  5C054GB11 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070BD08 ,  5J070BF11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (12)
  • 物体認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-288953   Applicant：マツダ株式会社
  • 距離測定装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-231421   Applicant：三菱電機株式会社
  • 車外監視装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-086878   Applicant：富士重工業株式会社
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