車両位置及び方向角検出装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：神原貞昭
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996238774
Publication number (International publication number)：1998083499
Application date： Sep. 10, 1996
Publication date： Mar. 31, 1998
Summary：

【要約】【課題】道路に配列配置されたマーカについての検出出力に基づいて、マーカの配列に対する車両の位置の検出及び車両のヨー角の検出を、コストの高騰を招くことなく、しかも、精度良く行うことができるものとなす。【解決手段】道路に配列配置された路面マーカを検出する路面マーカセンサ6と、路面マーカセンサ6からの検出出力に基づいて路面マーカの配列に対する車両の位置を推定検出し、車両位置データを得る車両位置推定部10と、車両位置データを保存して車両の位置履歴データを得る車両位置データメモリ11と、位置履歴データを用いて道路上における車両の移動軌跡を推定し、車両軌跡データを得る車両軌跡推定部12と、車両軌跡データに基づいて車両のヨー角を推定検出し、車両方向角データを得るヨー角推定部13とを備える。

Claim (excerpt)：

車両に備えられ、該車両が走行する道路に配列配置されたマーカを上記車両の走行に伴って検出するマーカ検出手段と、該マーカ検出手段から得られる検出出力に基づいて上記マーカの配列に対する上記車両の位置を推定検出し、推定検出された車両の位置をあらわす車両位置データを得る車両位置推定手段と、上記車両位置データを保存して上記車両についての位置履歴データを得る車両位置履歴データ形成手段と、上記位置履歴データを用いて、上記道路上における上記車両の移動軌跡を推定し、推定された車両の移動軌跡をあらわす車両軌跡データを得る車両軌跡推定手段と、上記車両軌跡データに基づいて、上記マーカの配列方向に対して上記車両の前後方向が成す方向角を推定検出し、推定検出された方向角をあらわす車両方向角データを得る車両方向角推定手段と、を備えて構成される車両位置及び方向角検出装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

特開平1-253007
運転警報装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-286826 Applicant：いすゞ自動車株式会社
車輌操舵装置の制御装置及び運転技量推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-144027 Applicant：本田技研工業株式会社

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