移動車両

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006009838
Publication number (International publication number)：2007193495
Application date： Jan. 18, 2006
Publication date： Aug. 02, 2007
Summary：

【課題】自律的に移動する移動車両において、低コストで簡単な構成により、障害物や床面の起伏を検知して安全に停止可能とする。【解決手段】移動車両1は、駆動部2と、測定面S内における障害物までの距離を検知する2次元センサ3と、2次元センサ3の検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき駆動部2を制御して走行を停止させる停止手段4と、を備える。2次元センサ3は、前方の走行路面10と測定面Sとが走行方向前方の障害物回避に必要な距離dだけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、2次元センサ3による距離測定範囲が移動車両1の車幅Wに左右の余裕幅αを加えた範囲内であり、停止手段4は、2次元センサ3により検知された距離が走行路面10と2次元の測定面Sとが交差する位置を示す距離でないとき移動車両1の走行を停止する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

走行用の駆動源を有する駆動部と、2次元の測定面内における障害物までの距離を検知する2次元センサと、前記2次元センサの検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき前記駆動部を制御して走行を停止させる停止手段と、を備えた自律的に走行可能な移動車両であって、前記2次元センサは、当該移動車両の走行路面の走行方向延長面と前記2次元の測定面とが当該移動車両の現在位置から走行方向前方の障害物回避に必要な距離だけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、当該2次元センサによる距離測定範囲が当該移動車両の車幅を含む範囲内であり、前記停止手段は、前記2次元センサにより検知された距離が前記走行路面延長面と前記2次元の測定面とが交差する位置を示す距離でないとき、当該移動車両の走行を停止することを特徴とする移動車両。

IPC (3)：

G05D 1/02 , B60R 21/00 , B60T 7/12

FI (8)：

G05D1/02 S , G05D1/02 K , B60R21/00 621D , B60R21/00 622B , B60R21/00 622D , B60R21/00 624D , B60R21/00 627 , B60T7/12 C

F-Term (29)：

3D046AA06 , 3D046BB18 , 3D046HH20 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG08 , 5H301LL01 , 5H301LL08 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5J084AA01 , 5J084AA05 , 5J084AA13 , 5J084AB01 , 5J084AB16 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA49 , 5J084CA22 , 5J084CA31 , 5J084CA70 , 5J084DA01 , 5J084DA07 , 5J084EA07 , 5J084EA22

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

自律移動車両
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-394696 Applicant：松下電工株式会社
特開平01-293410号公報

Cited by examiner (11)

無人走行車
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-175871 Applicant：神鋼電機株式会社
特開昭59-136813
走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-248477 Applicant：株式会社小松製作所

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