ロボットの制御方法および装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：滝本智之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997201259
Publication number (International publication number)：1999042576
Application date： Jul. 28, 1997
Publication date： Feb. 16, 1999
Summary：

【要約】【課題】本発明は力センサを用いずに、ロボットがプレイバック動作で動いているときでも、ロボットマニピュレータに外力が加わったときに、コンプライアンス動作を精度よくできるロボットの制御方法および装置を提供することを目的とする。【解決手段】ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータ1ないし1Nと、前記サーボモータ1ないし1Nを駆動する電流を検出するモータ電流検出器2ないし2Nと、前記サーボモータ1ないし1Nの回転速度を検出するモータ回転速度検出器5ないし5Nと、前記モータ回転速度とモータ電流からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出する外乱検出器6ないし6Nとを備え、ロボットマニピュレータが動作することで変化するトルクを取り除く動作補償演算を行い、動作補償演算結果からロボットマニピュレータの位置指令値を演算する動作補償演算器7を備えたロボットの制御方法および装置。

Claim (excerpt)：

ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータのモータ電流値を検出し、前記サーボモータのモータ回転速度を検出し、前記モータ電流値と前記モータ回転速度からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出し、検出した外乱負荷トルクからロボットマニピュレータが動作することで変化するトルクを取り除く動作補償演算を行い、動作補償演算結果からロボットマニピュレータの位置指令値を演算し、コンプライアンス動作を行うことを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (2)：

B25J 9/10 , B25J 19/02

FI (2)：

B25J 9/10 A , B25J 19/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

マニピュレータの選択的外乱補償型ハイブリッド制御装置および制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-192489 Applicant：日本電信電話株式会社
産業用ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-052077 Applicant：三菱電機株式会社
ロボットの手探りによる穴の検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-247899 Applicant：株式会社東芝

Show all

Return to Previous Page