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J-GLOBAL ID：201003001408872793

自律移動ロボット装置及びかかる装置における飛び出し衝突回避方法

Inventor：
一野瀬 亮子

About 一野瀬 亮子

, 
柄川 索

About 柄川 索

, 
細田 祐司

About 細田 祐司


Applicant, Patent owner：
株式会社日立製作所

About 株式会社日立製作所


Agent (1)： ポレール特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008221722
Publication number (International publication number)：2010055498
Application date： Aug. 29, 2008
Publication date： Mar. 11, 2010
Summary：
【課題】人やロボットが行き交う環境下で使用され、飛び出しによる衝突を回避しながらも迅速な移動が可能な自律移動ロボット装置とそのための飛び出し衝突回避方法を提供する。【解決手段】障害物を検出する障害物検出部3と、検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を速度と共に設定する経路生成部7と、それらを搭載して移動する移動部2とを備え、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点との間の距離を測定し、当該物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、ロボット装置の進行方向における死角から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度を制御することを特徴とする。【選択図】図10
Claim (excerpt)：
障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段で検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を、その速度と共に設定する経路生成手段と、 前記障害物検出手段及び前記経路生成手段を搭載して移動する移動手段とを備え、もって、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置であって、 前記障害物検出手段は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点と当該自律移動ロボット装置との間の距離を測定し、 前記経路生成手段は、前記障害物検出手段により前記物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、前記自律移動ロボット装置の、進行方向における、前記端点から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度の少なくとも一方を制御することを特徴とする自律移動ロボット装置。
IPC (2)：
G05D 1/02 ,  B25J 13/08
FI (3)：
G05D1/02 S ,  B25J13/08 Z ,  G05D1/02 K
F-Term (23)：
3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007LS15 ,  3C007LT01 ,  3C007LU02 ,  3C007MS08 ,  3C007WA16 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG09 ,  5H301GG19 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301LL15
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (5)
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Cited by examiner (4)
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