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J-GLOBAL ID：201003067295219193

物体検出装置

Inventor：
堀部 剛治

About 堀部 剛治


Applicant, Patent owner：
オムロン株式会社

About オムロン株式会社


Agent (1)： 小森 久夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008223104
Publication number (International publication number)：2010060299
Application date： Sep. 01, 2008
Publication date： Mar. 18, 2010
Summary：
【課題】処理負荷を抑えながら、高精度に線模様を検出する物体検出装置を提供する。【解決手段】処理部12は、処理部22で白線を検出した場合に、当該白線の画像特徴量(彩度、色相)を算出する。さらに、処理部12は、画像全体において、算出した白線の画像特徴量に一致する画像特徴量を有する位置を検出する。そして、レーザレーダ装置2の処理部22で検出した白線の位置における画像とカメラで抽出した遠方の白線の画像とを合成する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
前方に電磁波パルスを送信する電磁波パルス送信手段と、 前記電磁波パルス送信手段が送信した電磁波パルスを走査する走査手段と、 前記走査手段の走査角度を検出する走査角度検出手段と、 前記電磁波パルス送信手段が送信した電磁波パルスについて、目標で反射した電磁波パルスを受信する反射波受信手段と、 受信した電磁波パルスの強度、前記電磁波パルス送信手段が電磁波パルスを送信してから、前記反射波受信手段が反射した電磁波パルスを受信するまでの経過時間、および前記電磁波パルス送信手段が電磁波パルスを送信したときの前記走査角度検出手段が検出した走査角度に基づいて、前記電磁波パルスを反射した物体を検出する第1物体検出手段と、 前記前方を撮影し、画像を出力する撮像手段と、 前記撮像手段が出力した画像に基づいて、画像特徴量を算出する特徴量算出手段と、 前記特徴量算出手段の算出結果に基づいて、前記画像内の物体の種類を検出する第2物体検出手段と、を備えた物体検出装置において、 前記第1物体検出手段が線模様を検出したか否かを判定する線模様判定手段と、 検出した前記線模様の位置を検出する第1線模様位置検出手段と、 前記第1線模様位置検出手段が検出した位置において前記画像特徴量を算出する線模様特徴量算出手段と、 前記線模様特徴量算出手段が算出した画像特徴量に一致する画像特徴量を有する前記画像の位置を線模様として抽出する第2線模様位置検出手段と、 前記第1線模様位置検出手段が検出した線模様の位置における線模様と、前記第2線模様位置検出手段が抽出した線模様のうち、前記第1線模様位置検出手段が検出した位置より遠方の線模様とを合成する線模様合成手段と、 を備えた物体検出装置。
IPC (6)：
G01S 17/87 ,  G01S 13/93 ,  G01S 13/86 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  B60R 1/00
FI (8)：
G01S17/87 ,  G01S13/93 Z ,  G01S13/86 ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R1/00 A
F-Term (35)：
5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC05 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC05 ,  5H181CC14 ,  5H181LL01 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AE07 ,  5J070AF03 ,  5J070AH14 ,  5J070AH19 ,  5J070AH31 ,  5J070AJ13 ,  5J070AK14 ,  5J070AK22 ,  5J070BD08 ,  5J084AA03 ,  5J084AA05 ,  5J084AA14 ,  5J084AB20 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA04 ,  5J084BA11 ,  5J084BA36 ,  5J084BA40 ,  5J084BB05 ,  5J084CA31 ,  5J084CA67 ,  5J084EA05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (9)
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