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J-GLOBAL ID：201003085241784489

ロボット装置及びロボット装置の制御方法

Inventor：
塩形 大輔

About 塩形 大輔

, 
稲村 渡

About 稲村 渡


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI


Agent (6)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008247897
Publication number (International publication number)：2010076054
Application date： Sep. 26, 2008
Publication date： Apr. 08, 2010
Summary：
【課題】設置後の微調整を自動的に行うロボット装置であって、操作者の熟練を要せず、作業対象との距離や作業対象の傾きについて正確に補正でき、また、ロボット装置の設置位置が所定の位置から大きくずれていても位置補正が行えるロボット装置を提供する。【解決手段】作業対象が設置される平面102と同一平面上の一直線上にない3箇所の接触点102a,102b,102cにマニピュレータ1の手先を接触させ接触点102a,102b,102cの位置を検出し、この位置に基づいて平面102の傾き及び高さ位置を計測し、マニピュレータ1の手先の撮像手段6の光軸を平面102に垂直として平面102上のマーカ103を撮像し、撮像されたマーカ103の画像を画像処理してマーカ103の位置及び回転方向を計測し、次に、平面102の傾き、高さ位置、平面102上におけるマーカ103の位置及び回転方向に基づき、マニピュレータ1を制御する。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
6自由度以上のマニピュレータを有し、マニピュレータの手先位置に撮像手段を有するロボット装置であって、 前記マニピュレータの動作を制御する制御手段を備え、 前記制御手段は、初期動作として、作業対象が設置される平面と同一平面上にあり、かつ、一直線上にない少なくとも3箇所の接触点に対して、前記マニピュレータの手先を接触させ、前記3箇所以上の接触点の位置を検出し、 前記3箇所以上の接触点の位置に基づいて、前記平面の傾き及び高さ位置を計測し、 前記撮像手段の光軸を前記平面に対して垂直として、この撮像手段により前記平面上に設けられたマーカを撮像し、 前記撮像手段により撮像された前記マーカの画像を画像処理して、前記マーカの前記平面上における位置及び回転方向を計測しておき、 次に、前記制御手段は、前記平面の傾き及び高さ位置と、この平面上における前記マーカの位置及び回転方向に基づいて、前記マニピュレータを制御する ことを特徴とするロボット装置。
IPC (1)：
B25J 13/08
FI (1)：
B25J13/08 A
F-Term (9)：
3C007BS12 ,  3C007KS05 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV05 ,  3C007KX06 ,  3C007LT12
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (5)
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