ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボット

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：深澤潔
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009192249
Publication number (International publication number)：2011042011
Application date： Aug. 21, 2009
Publication date： Mar. 03, 2011
Summary：

【課題】人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現するロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボットを提供すること。【解決手段】食器(目標物)に接近する動作を行うロボットアーム(動作本体)11を有してユーザーと接触するロボット10の動きを制御するロボット制御装置15であって、ユーザーの撮像情報に基づき、ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部27と、複数の行動パターン別に食器又はユーザーに対するロボットアーム11の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、複数の領域におけるロボットアーム11の各動作速度を規定する行動指示部30と、行動指示部30の指令に基づき、ロボットアーム11の動作を制御する動作制御部31と、を備えている。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

目標物に接近する動作を行う動作本体を有してユーザーと接触するロボットの動きを制御するロボット制御装置であって、前記ユーザーの撮像情報に基づき、前記ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部と、複数の行動パターン別に前記目標物又は前記ユーザーに対する前記動作本体の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、前記複数の領域における前記動作本体の各動作速度を規定する行動指示部と、該行動指示部の指令に基づき、前記動作本体の動作を制御する動作制御部と、を備えていることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/08 , B25J 19/06

FI (2)：

B25J13/08 A , B25J19/06

F-Term (16)：

3C007BS10 , 3C007CS08 , 3C007KT02 , 3C007LU02 , 3C007MS27 , 3C007WA16 , 3C007WB18 , 3C007WB21 , 3C707BS10 , 3C707CS08 , 3C707KT02 , 3C707LU02 , 3C707MS27 , 3C707WA16 , 3C707WL06 , 3C707WL09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

ロボット制御装置およびロボット制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-033432 Applicant：株式会社安川電機
ロボット装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-008184 Applicant：シャープ株式会社
自律移動型ロボットとそのシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-283055 Applicant：株式会社ゼットエムピー

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