パワーアシストロボット装置およびその制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：西教圭一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011194319
Publication number (International publication number)：2013052192
Application date： Sep. 06, 2011
Publication date： Mar. 21, 2013
Summary：

【課題】装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】肩の動きを補助するための電動モータ1は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸2〜4を介して背面フレーム5に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ11は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸12〜14を介して背面フレーム15に連結される。制御部132は、電動モータ1,11に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部132は、電動モータ1,11に付加される減速機の減速比を1/50程度の低減速比にして、電動モータ1,11を駆動する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

装着者の両肩部近傍にそれぞれ配置され、装着者の上腕部の動きに追従する方向に、その動きを補助する回転トルクを発生する2つの腕用駆動部と、装着者の胴体上部に装着され、前記2つの腕用駆動部を保持する腕用保持部と、装着者の腰部近傍にそれぞれ配置され、装着者の大腿部の動きに追従する方向に、その動きを補助する回転トルクを発生する2つの大腿用駆動部と、装着者の腰部に装着され、前記2つの大腿用駆動部を保持する腰用保持部とを含むことを特徴とするパワーアシストロボット装置。

IPC (3)：

A61H 3/00 , B25J 3/00 , A61G 7/10

FI (3)：

A61H3/00 B , B25J3/00 Z , A61G7/10

F-Term (32)：

3C707AS22 , 3C707AS38 , 3C707HS14 , 3C707HS21 , 3C707HT04 , 3C707HT22 , 3C707JS07 , 3C707JT10 , 3C707KS20 , 3C707KS21 , 3C707KS23 , 3C707KS34 , 3C707KV01 , 3C707KV05 , 3C707KX02 , 3C707KX12 , 3C707LU07 , 3C707LU09 , 3C707LV15 , 3C707XK02 , 3C707XK06 , 3C707XK13 , 3C707XK15 , 3C707XK17 , 3C707XK42 , 3C707XK53 , 3C707XK63 , 3C707XK64 , 3C707XK68 , 3C707XK74 , 4C040AA23 , 4C040HH04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

装着式動作補助装置、基準パラメータデータベース構築装置、装着式動作補助装置における駆動制御方法、基準パラメータデータベース構築方法、及びそのプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2008-181472 Applicant：国立大学法人筑波大学
装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-045354 Applicant：山海嘉之
介護用筋力補助装置およびそれに用いる空気圧アクチュエータ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-229553 Applicant：株式会社コガネイ

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Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

Design frame of a leg exoskeleton for load-carrying augmentation

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