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J-GLOBAL ID：201402244128310582   Reference number：14A0500766

Comparative verification on attitude recovery of biped robot to external force

二足歩行ロボットを用いた外力負荷に対する姿勢回復の検証比較

Author (2)： IIZUKA YUYA (成蹊大) ,  SHIBATA MASAAKI (成蹊大)
Material： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
Volume： IIC-14  Issue： 13-34  Page： 61-66  Publication year： Mar. 10, 2014 
JST Material Number： X0577A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  *force ,  *load ,  *attitude control ,  foot ,  sensor ,  floor reaction ,  inclination ,  electric power technology ,  *external force ,  Sole ,  force sensor ,  *bipedal locomotion robots
Semi thesaurus term： PD control ,  gyro sensor

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (4)：

• 佐藤 智矢 大西 公平 境野 翔「Design Method of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot」 The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 130(3), 283-292, 2010-03-01
• 大西公平「外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール」日本ロボット学会誌vol.11 no.4pp.486-493 1993-4
• 北村仁 香川高弘 宇野洋二「床反力センサを用いた歩行補助ロボットの転倒防止制御」電子情報通信学会技術研究報告.MBE,MEとバイオサイバネティックスpp55-60,2010
• 高橋由梨香「二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御」電気学会研究会資料.IIC2013(111-113・115-134),127-132,2013-03-08

Terms in the title (5)： 二足歩行ロボット ,  外力 ,  姿勢 ,  回復 ,  検証